測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鷲田公一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011013174
Publication number (International publication number)：2012154731
Application date： Jan. 25, 2011
Publication date： Aug. 16, 2012
Summary：

【課題】物体検出精度を向上する測位情報形成装置、検出装置、及び測位情報形成方法を提供すること。【解決手段】測位情報形成装置100において、合成部103が、カメラ距離マップ情報とレーダ距離マップ情報とを合成し、「合成マップ情報」を生成する。この合成マップ情報は、検出装置200において物体検出処理に用いられる。こうすることで、カメラ距離マップ情報とレーダ距離マップ情報とを合成した情報に基づいて物体検出することができるので、物体検出精度を向上することができる。すなわち、カメラ距離マップ情報とレーダ距離マップ情報とを合成することにより、地面又は壁面等からの反射による不要なノイズの除去が期待できるので、物体検出閾値を低く設定することができる。このため、従来では、検出不可能と判断された物体であっても、検出することができる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

レーダによって検出された情報に基づく画像とステレオカメラによって撮影された画像とに基づいて物体を検出する検出装置において用いられる測位情報を形成する測位情報形成装置であって、前記レーダによって検出された情報に基づく画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたレーダ距離マップ情報に対して、加工処理をする加工処理手段と、前記ステレオカメラによって撮影された画像の画像平面内の座標群と、各座標における、距離に関する情報とが対応付けられたカメラ距離マップ情報と、前記加工処理されたレーダ距離マップ情報とを合成することにより、合成マップ情報を形成する合成手段と、前記加工処理手段の入力段に設けられ、前記加工処理手段へ入力されるレーダ距離マップ情報の座標系を、基準座標系へ変換する座標変換手段と、を具備する測位情報形成装置。

IPC (4)：

G01S 13/86 , G01S 13/89 , G08G 1/01 , G08G 1/04

FI (4)：

G01S13/86 , G01S13/89 , G08G1/01 C , G08G1/04 D

F-Term (16)：

5H181AA01 , 5H181AA21 , 5H181CC04 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC13 , 5J070AE01 , 5J070AE09 , 5J070AJ02 , 5J070AJ10 , 5J070AJ13 , 5J070AK22 , 5J070BD08 , 5J070BE03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

物標検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-152291 Applicant：国立大学法人熊本大学
車載用レーダ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-308837 Applicant：三菱電機株式会社
車載レーダの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-245070 Applicant：日本電気ホームエレクトロニクス株式会社

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