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J-GLOBAL ID：200903092248750054

物標検出装置

Inventor： 胡 振程 ,  内村 圭一 ,  陸 哲元
Applicant, Patent owner： 国立大学法人 熊本大学
Agent (2)： 藤島 洋一郎 ,  三反崎 泰司
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007152291
Publication number (International publication number)：2008304344
Application date： Jun. 08, 2007
Publication date： Dec. 18, 2008
Summary：

【課題】簡易な構成で、互いに近接する車両、歩行者、障害物などの物標同士を短時間で検出することの可能な物標検出装置を提供する。【解決手段】制御部3が双方の相関性が極めて高いと評価した場合には、視差修正手段80において、新たに取得したステレオ画像B1から導出された第2視差D1のうち、物標追跡手段60で切り出された特定物標T1の物標候補領域の2次元画像K3から導出される視差と、新たに取得したレーダ情報A1から導出された第1視差C1のうち物標追跡手段60で切り出された特定物標T1の物標候補領域の2次元画像K3に対応する領域内の物標候補Tの視差とを対比して双方が互いに同一またはほぼ同一となる視差をゼロに変更する。これにより、特定物標を、新たに取得したステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを導出する対象から除外することが可能となる。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

車両前方のレーダ情報を取得するレーザレーダと、 車両前方のステレオ画像を取得するステレオカメラと、 前記レーザレーダで取得したレーダ情報および前記ステレオカメラで取得したステレオ画像を処理する制御部と を備え、 前記制御部は、位置等取得手段と、位置等修正手段と、種類判別手段と、物標リスト登録手段と、物標追跡手段と、物標リスト更新手段と、視差修正手段とを有し、 前記位置等取得手段は、前記レーダ情報と、前記ステレオ画像と、前記レーダ情報から導出された第1視差と、前記ステレオ画像から導出された第2視差または前記視差修正手段で修正された後の第2視差とから各物標候補の前記ステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを導出すると共に、前記ステレオカメラにおける3次元座標系の3次元座標とを前記ステレオ画像の画素ごとに導出し、 前記位置等修正手段は、前記位置等取得手段で導出された各物標候補の前記ステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを利用して各物標候補領域の2次元画像を前記ステレオ画像から切り出すと共に、切り出した2次元画像から導出される視差を前記第2視差から切り出したのち、前記切り出した2次元画像のうち、前記第2視差のうち当該切り出した2次元画像から導出された視差と前記第1視差のうち当該切り出した2次元画像に対応する領域内の物標候補の視差とを対比して双方が互いに同一またはほぼ同一となる部分の第1部分画像を用いて、前記位置等取得手段で導出された各物標候補の前記ステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを修正し、 前記種類判別手段は、前記位置等修正手段で切り出された2次元画像または前記第1部分画像を用いて各物標候補の種類を判別し、 前記物標リスト登録手段は、前記種類判別手段および前記物標追跡手段で種類が判別された各物標候補の前記ステレオ画像上の位置および幅と、高さと、種類と、物標候補領域の2次元画像と、前記ステレオカメラにおける3次元座標系の3次元座標とを物標リストに登録し、 前記物標追跡手段は、新たに取得したステレオ画像内に存在していると予想される各物標候補の予想位置を含む領域の2次元画像を、前記物標リストに記録されている各物標候補の前記ステレオ画像上の位置および幅と、高さと、種類と、前記ステレオカメラにおける3次元座標系の3次元座標とに基づいて、前記新たに取得したステレオ画像から切り出し、切り出した2次元画像に含まれていると予想される各物標候補と、前記物標リストに記録されている各物標候補との相関性を所定の方法により評価し、その結果、双方の相関性が極めて高いと評価した場合には、相関性の高い物標候補(特定物標)の予想位置を含む領域の2次元画像のうち、当該予想位置を含む領域の2次元画像から導出される視差と新たに取得したレーダ情報から導出された第1視差のうち当該予想位置を含む領域の2次元画像に対応する領域内の物標候補の視差とを対比して双方が互いに同一またはほぼ同一となる視差に対応する第2部分画像を用いて前記特定物標の前記新たに取得したステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを修正すると共に、前記特定物標の前記ステレオカメラにおける3次元座標系の3次元座標を取得し、修正により得られた前記特定物標の前記新たに取得したステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを利用して前記特定物標の物標候補領域の2次元画像を前記新たに取得したステレオ画像から切り出し、また、双方の相関性が極めて高いとは言えないものの比較的高いと評価した場合には、相関性の比較的高い物標候補(準特定物標)の前記新たに取得したステレオ画像上の位置および幅ならびに高さと、物標候補領域の2次元画像と、前記ステレオカメラにおける3次元座標系の3次元座標とを、前記特定物標に対する上記処理と同様の処理を行うことにより取得したのち、取得した前記準特定物標の物標候補領域の2次元画像を用いて前記準特定物標の種類を判別し、 前記物標リスト更新手段は、前記物標リストにおいて、前記物標追跡手段で導出された前記特定物標の前記ステレオ画像上の位置および幅と、高さと、物標候補領域の2次元画像と、前記ステレオカメラにおける3次元座標系の3次元座標とを更新し、 前記視差修正手段は、前記新たに取得したステレオ画像から導出された第2視差のうち、前記物標追跡手段で切り出された前記特定物標の物標候補領域の2次元画像から導出される視差と新たに取得したレーダ情報から導出された第1視差のうち前記物標追跡手段で切り出された前記特定物標の物標候補領域の2次元画像に対応する領域内の物標候補の視差とを対比して双方が互いに同一またはほぼ同一となる視差をゼロに変更する ことを特徴とする物標検知装置。

IPC (1)：

G01S 17/93

FI (1)：

G01S17/93

F-Term (11)：

5J084AA01 ,  5J084AA05 ,  5J084AA14 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084CA31 ,  5J084CA65 ,  5J084CA67 ,  5J084EA22 ,  5J084EA29 ,  5J084EA31

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

• 物体検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-118549   Applicant：富士通テン株式会社
• 障害物認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-164977   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-227029   Applicant：富士重工業株式会社
• 人物検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-050109   Applicant：三菱電機株式会社
• 障害物検出装置、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムを記録した記録媒体
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-052557   Applicant：本田技研工業株式会社
• 物体検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-010970   Applicant：トヨタ自動車株式会社