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J-GLOBAL ID：201303020769918433
可変剛性を有する関節機構
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
須田 篤
, 楠 修二
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2007201464
Publication number (International publication number)：2009034774
Patent number：5062675
Application date： Aug. 02, 2007
Publication date： Feb. 19, 2009
Claim (excerpt)：
【請求項1】 支持部材とアームと弾性部材とを有し、
前記アームは長さ方向に対して垂直な回転軸を中心として回転可能に前記支持部材に設けられ、長さ方向に沿ったガイド部を有し、前記ガイド部は前記回転軸から前記アームの長さ方向に対して垂直方向に所定の距離をあけて設けられ、
前記弾性部材は線形性を有する圧縮バネから成り、圧縮方向が常に前記回転軸に向くよう前記回転軸を中心として回転可能に前記支持部材に設けられ、前記回転軸に向かう付勢力を前記アームに作用させるとともに、前記付勢力の向きと前記アームとの成す角度を変更可能であり、前記回転軸を中心として回転するとき、前記回転軸側の一端が前記ガイド部に沿ってスライドし、他端と前記回転軸との距離が一定に保持されるよう構成され、前記付勢力の向きと前記アームとの成す角度に応じて、前記付勢力の大きさが変化して前記回転軸の剛性が非線形に変化することを、
特徴とする可変剛性を有する関節機構。
IPC (2)：
B25J 17/00 ( 200 6.01)
, F16F 3/04 ( 200 6.01)
B25J 17/00 Z
, F16F 3/04 Z
