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J-GLOBAL ID：201303053502238498

推定装置、推定方法、および推定プログラム

Inventor：
池田 弘

About 池田 弘

, 
久門 耕一

About 久門 耕一


Applicant, Patent owner：
富士通株式会社

About 富士通株式会社


Agent (1)： 酒井 昭徳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011245980
Publication number (International publication number)：2013101573
Application date： Nov. 09, 2011
Publication date： May. 23, 2013
Summary：
【課題】移動体が特定の領域に位置する場合の推定精度の向上を図ること。【解決手段】推定装置は、粒子フィルタを用いたシミュレーションにより、直前の移動体の状態を示す粒子群から、現在の移動体の状態を示す粒子群psを推定する。次に、推定装置は、推定された現在の移動体の状態を示す粒子群psに加えて、危険領域Dの近傍領域の状態を示す心配粒子群asを生成する。そして、推定装置は、推定された粒子群psと生成された心配粒子群asとの各粒子の尤度に基づいて、粒子群psをリサンプリングする。これにより、推定装置は、移動体の真の位置が危険領域の近傍領域にある場合に、移動体の位置の推定精度の向上を図ることができる。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
粒子フィルタを用いた空間内での移動体の状態方程式に基づくシミュレーションにより、前記移動体の状態を示す第1の粒子群を現状態から次状態に更新する更新手段と、 前記更新手段によって更新される都度、前記移動体と前記空間内の物体との距離を測定する測定手段と、 前記更新手段によって更新される都度、前記空間内の特定の領域の状態を示す第2の粒子群を生成する生成手段と、 前記測定手段によって測定された距離と、前記更新手段により更新されたときの第1の粒子群と、前記生成手段によって生成された第2の粒子群と、に基づいて、前記第1および第2の粒子群の各粒子の尤度を算出する算出手段と、 前記算出手段によって算出された前記各粒子の尤度に基づいて、前記空間内での前記移動体の位置を特定する特定手段と、 を備えることを特徴とする推定装置。
IPC (1)：
G05D 1/02
FI (1)：
G05D1/02 H
F-Term (9)：
5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG03 ,  5H301GG08 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL14
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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