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J-GLOBAL ID：201402220991228618   Reference number：14A0155961

Comparison between Admittance and Impedance Control Method of a Finger-Arm Robot during Grasping Object with Internal and External Impedance Control

内力外力インピーダンスモデルを用いた物体把持手法に関するインピーダンス制御とアドミッタンス制御の比較

Author (3)： SANO YOSHINORI (横浜国大 大学院工学府) ,  HORI RYOTA (横浜国大 大学院工学府) ,  YABUTA TETSURO (横浜国大 大学院工学研究院)
Material： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
Volume： 79  Issue： 807  Page： 4330-4334 (WEB ONLY)  Publication year： 2013 
JST Material Number： U0184A  ISSN： 1884-8354  Document type： Article
Article type： 短報  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *clasping ,  *position control ,  *power control ,  end effector ,  robot finger ,  *manipulator ,  motion control ,  impedance control ,  admittance ,  *robot

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (6)：

• (1) 川井昌之,吉川恒夫,“内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示”,日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.6,No. 1 (2001), pp. 43-48.
• (2) 長谷川晶一,小池康晴,佐藤誠,“フォースディスプレイを用いた剛物体操作のための物体形状と外力の提示方法”,日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.7,No. 3 (2002), pp. 323-328.
• (3) 佐野嘉則,堀良太,堀貴之,藪田哲郎,“内力外力インピーダンスモデルを用いたロボットフィンガによる実在物体把持”,第18回ロボティクスシンポジア予稿集, 2C2 (2013), pp. 206-211.
• (4) 佐野嘉則,堀良太,堀貴之,藪田哲郎,“内力外力アドミッタンス制御を用いたロボットフィンガによる物体把持に関する研究”,日本ロボット学会第30回記念学術講演会講演論文, 2O3-7 (2012).
• (5) 神永拓,片山征大,甘利友也,小野惇也,下山雄土,中村仁彦,“バックドライバブルな油圧駆動ロボットハンドにおけるインピーダンス制御と把持”,第27回日本ロボット学会学術講演会, 3A1-06 (2009).

Terms in the title (9)： 内力 ,  外力 ,  インピーダンス ,  モデル ,  物体 ,  把持 ,  手法 ,  インピーダンス制御 ,  アドミッタンス