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J-GLOBAL ID：201402220991228618   整理番号：14A0155961

内力外力インピーダンスモデルを用いた物体把持手法に関するインピーダンス制御とアドミッタンス制御の比較

Comparison between Admittance and Impedance Control Method of a Finger-Arm Robot during Grasping Object with Internal and External Impedance Control

著者 (3件)： 佐野嘉則 (横浜国大 大学院工学府) ,  堀良太 (横浜国大 大学院工学府) ,  藪田哲郎 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 807  ページ： 4330-4334 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： マニピュレータフィンガに仮想インピーダンスを付与する方法は,アクチュエータがトルク制御モードを用いたインピーダンス制御,位置(速度)制御を用いたアドミッタンス制御方法がある。同一条件で両者を比較した実験面からの検討がないので,このノートでは両者の実験的面からの特性の比較を行っており,それぞれの特徴を明らかにしている。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  エンドエフェクタ ,  ロボットフィンガ ,  *マニピュレータ ,  運動制御 ,  インピーダンス制御 ,  アドミタンス ,  *ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• (1) 川井昌之,吉川恒夫,“内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示”,日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.6,No. 1 (2001), pp. 43-48.
• (2) 長谷川晶一,小池康晴,佐藤誠,“フォースディスプレイを用いた剛物体操作のための物体形状と外力の提示方法”,日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.7,No. 3 (2002), pp. 323-328.
• (3) 佐野嘉則,堀良太,堀貴之,藪田哲郎,“内力外力インピーダンスモデルを用いたロボットフィンガによる実在物体把持”,第18回ロボティクスシンポジア予稿集, 2C2 (2013), pp. 206-211.
• (4) 佐野嘉則,堀良太,堀貴之,藪田哲郎,“内力外力アドミッタンス制御を用いたロボットフィンガによる物体把持に関する研究”,日本ロボット学会第30回記念学術講演会講演論文, 2O3-7 (2012).
• (5) 神永拓,片山征大,甘利友也,小野惇也,下山雄土,中村仁彦,“バックドライバブルな油圧駆動ロボットハンドにおけるインピーダンス制御と把持”,第27回日本ロボット学会学術講演会, 3A1-06 (2009).

タイトルに関連する用語 (9件)： 内力 ,  外力 ,  インピーダンス ,  モデル ,  物体 ,  把持 ,  手法 ,  インピーダンス制御 ,  アドミッタンス