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J-GLOBAL ID：201403071461179207

自律飛行ロボット

Inventor：
天本 晴之

About 天本 晴之


Applicant, Patent owner：
セコム株式会社

About セコム株式会社


Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012272748
Publication number (International publication number)：2014119828
Application date： Dec. 13, 2012
Publication date： Jun. 30, 2014
Summary：
【課題】カメラの撮像方向(設置角度)と侵入者との離間距離に侵入者の顔画像を適切に撮影できるよう高度制御する。【解決手段】移動物体Mと所定の離間距離Lを保って追従飛行して該移動物体を撮像部にて撮像する自律飛行ロボット1であって、所定の離間距離とカメラの撮像条件情報と移動物体の特徴位置とに応じて移動物体の特徴部位(例えば頭部)を撮像できる高度である目標飛行高度H+Dを算出し、当該目標飛行高度の位置であって移動物体位置から離間距離だけ離れた位置に移動目標位置を設定し、自己位置から動目標位置へ移動するよう移動経路を算出し、当該移動経路に沿って移動するよう制御し、かつ、撮像部が移動物体位置の方向を向くよう姿勢を制御する。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
移動物体と所定の離間距離を保って追従飛行して該移動物体を撮像部にて撮像する自律飛行ロボットであって、 前記撮像部の視野を示す撮像条件情報と、前記移動物体からの水平面における離間距離と、前記移動物体の特徴部位の高さ位置を示す特徴位置とを記憶した記憶部と、 前記移動物体の移動物体位置と自律飛行ロボットの自己位置及び姿勢とを推定する処理を行う位置推定手段と、 前記自律飛行ロボットの移動経路を算出する処理を行う経路探索手段と、 前記移動経路に沿って移動するよう制御し、かつ、前記撮像部が前記移動物体位置の方向を向くよう前記姿勢を制御する処理を行う飛行制御手段と、を有し、前記各処理を逐次繰り返すことによって追従飛行するものであって、 前記経路探索手段は、 前記離間距離と前記撮像条件情報と前記特徴位置とに応じて前記移動物体の特徴部位を撮像できる高度である目標飛行高度を算出する目標飛行高度算出手段と、 該目標飛行高度の位置であって前記移動物体位置から前記離間距離だけ離れた位置に前記移動目標位置を設定する移動目標位置設定手段と、 前記自己位置から該移動目標位置へ移動するよう前記移動経路を算出する移動経路算出手段と、 を具備することを特徴とする自律飛行ロボット。
IPC (4)：
G05D 1/10 ,  B64C 39/02 ,  B64C 13/18 ,  H04N 7/18
FI (5)：
G05D1/10 ,  B64C39/02 ,  B64C13/18 D ,  H04N7/18 D ,  H04N7/18 G
F-Term (18)：
5C054CC02 ,  5C054CF06 ,  5C054CF08 ,  5C054CG02 ,  5C054DA07 ,  5C054EA01 ,  5C054FC12 ,  5C054HA19 ,  5C054HA31 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301CC04 ,  5H301CC08 ,  5H301DD17 ,  5H301GG09 ,  5H301GG16 ,  5H301KK01 ,  5H301KK10
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
  • 自走ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-203657   Applicant：船井電機株式会社
  • ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-335636   Applicant：松下電器産業株式会社
  • 自律移動型ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-050854   Applicant：トヨタ自動車株式会社
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