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J-GLOBAL ID：200903021333339342

自律移動型ロボット

Inventor：
大杉 雅道

About 大杉 雅道


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (3)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006050854
Publication number (International publication number)：2007229814
Application date： Feb. 27, 2006
Publication date： Sep. 13, 2007
Summary：
【課題】特定人物に随伴して移動する際、特定人物の視野域と共通する視野域が得られる位置に自律的に移動することができる自律移動型ロボットを提供する。【解決手段】モビルロボットが特定人物に随伴して移動する際、モビルロボットが特定人物の視線を観測可能な視線観測位置を視線観測位置算出部5Fが算出し、ホイールインモータ制御部5Eが走行装置1のホイールインモータ1A,1Bを制御してモビルロボットを視線観測位置に向けて移動させる。その後、視線方向検出部5Gが特定人物の視線方向を検出し、視野域推定部5Hが特定人物の視野域を推定する。そして、推定された特定人物の視野域と共通する視野域が得られる視野域可視位置を視野域可視位置算出部5Jが算出し、ホイールインモータ制御部5Eが走行装置1のホイールインモータ1A,1Bを制御してモビルロボットを視野域可視位置に向けて移動させる。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
特定人物を含む周辺状況を観測しつつその観測情報に基づき特定人物に随伴して移動可能な自律移動型ロボットにおいて、 特定人物の視線を観測可能な位置を視線観測位置として算出する視線観測位置算出手段と、 視線観測位置算出手段により算出された視線観測位置に向けて自律移動型ロボットを移動させる視線観測位置移動手段と、 視線観測位置移動手段により移動した視線観測位置にて特定人物の視線方向を検出する視線方向検出手段と、 視線方向検出手段により検出された特定人物の視線方向に基づいて特定人物の視野域を推定する視野域推定手段と、 視野域推定手段により推定された特定人物の視野域と共通する視野域が得られる位置を視野域可視位置として算出する視野域可視位置算出手段と、 視野域可視位置算出手段により算出された視野域可視位置に向けて自律移動型ロボットを移動させる視野域可視位置移動手段とを備えていることを特徴とする自律移動型ロボット。
IPC (2)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00
FI (2)：
B25J13/08 A ,  B25J5/00 A
F-Term (8)：
3C007AS34 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS11 ,  3C007KT01 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WB17
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (7)
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Cited by examiner (6)
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