植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (3)：佐川慎悟 , 小林基子 , 川野陽輔
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014029714
Publication number (International publication number)：2014183841
Application date： Feb. 19, 2014
Publication date： Oct. 02, 2014
Summary：

【課題】圃場内を自律的に走行しながらアスパラガスや菊等の植物を自動的に収穫し、収穫コストの低減や収穫効率の向上を実現するとともに、農業従事者の高齢化や人手不足等による生産量の低下を防止することができる植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法を提供する。【解決手段】圃場内の植物を自動的に収穫する植物自動収穫機1であって、圃場における自己位置を推定する自己位置推定部102と、自己位置及び複数枚の植物画像に基づいて植物の位置情報を含む育成マップを作成する育成マップ作成部103とを有し、育成マップ作成部103は、植物画像から植物の三次元形状を再構成するとともに当該植物を曲線分で近似し、当該曲線分の先端部および基端部のカメラ座標系における位置情報を算出し、当該カメラ座標系における位置情報から変換した圃場座標系における位置情報を前記植物の位置情報として前記育成マップに登録する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

圃場内の植物を自動的に収穫する植物自動収穫機であって、前記圃場における自己位置を推定する自己位置推定部と、前記自己位置推定部により推定された自己位置および前記植物を異なる方向から撮影した複数枚の植物画像に基づいて、前記植物の位置情報を含む育成マップを作成する育成マップ作成部とを有し、前記育成マップ作成部は、前記複数枚の植物画像から前記植物の三次元形状を再構成するとともに当該植物を曲線分で近似し、当該曲線分の先端部および基端部のカメラ座標系における位置情報を算出し、当該カメラ座標系における位置情報から変換した圃場座標系における位置情報を前記植物の位置情報として前記育成マップに登録する、植物自動収穫機。

IPC (4)：

A01D 46/30 , G05D 1/02 , A01G 7/00 , G06Q 50/02

FI (4)：

A01D46/30 , G05D1/02 N , A01G7/00 603 , G06Q50/02

F-Term (16)：

2B075AA10 , 2B075GA01 , 2B075JF02 , 2B075JF07 , 2B075JF08 , 2B075JF10 , 2B075JJ10 , 5H301AA01 , 5H301BB01 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC10 , 5H301GG07 , 5H301GG09 , 5H301GG12 , 5H301GG17

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特許第2802638号
果実収穫ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-045730 Applicant：井関農機株式会社, 国立大学法人愛媛大学
アスパラガス切断可否自動判定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-311326 Applicant：長崎県

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