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J-GLOBAL ID：201503086056904969

教示点補正装置および教示点補正方法

Inventor：
高山 和義

About 高山 和義

, 
桧山 昌之

About 桧山 昌之


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (4)： 大岩 増雄 ,  竹中 岑生 ,  村上 啓吾 ,  吉澤 憲治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013234555
Publication number (International publication number)：2015093356
Application date： Nov. 13, 2013
Publication date： May. 18, 2015
Summary：
【課題】高精度な3次元の位置補正が可能な教示点補正装置および教示点補正方法を得ることを目的とする。【解決手段】位置センサ32と、位置センサ32と向きを合わせたカメラ33とが設けられたセンサユニット3と、ロボット2と連携してセンサユニット3による測定動作を制御する測定制御部と、位置センサ32の位置データと、撮像器33の画像データに基づいて、基準ワーク4Mに対する作業対象ワーク4Wの変位量を算出し、教示点(IO、IP)を補正する教示点補正部と、を備え、教示点補正部は、位置センサ32が検知する向きを固定した状態で取得した位置データと画像データに基づいて、変位量を直交する3軸の平行移動成分と3軸の回転成分からなる六自由度の成分(Δx、Δy、Δz、Δθx、Δθy、Δθz)で算出する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
基準ワークに対して設定したロボットの教示点を、前記基準ワークに代えて設置した作業対象ワークに対して補正する教示点補正装置であって、 対象物の表面までの距離を検知して前記対象物の位置を測定する位置センサと、撮像する向きを前記位置センサが検知する向きに合わせた撮像器とが設けられるとともに、前記ロボットの先端に接続されるセンサユニットと、 前記ロボットと連携して前記センサユニットによる測定動作を制御する測定制御部と、 前記位置センサで測定した位置データと、前記撮像器で取得した画像データに基づいて、前記基準ワークに対する前記作業対象ワークの変位量を算出し、算出した変位量に基づいて前記教示点を補正する教示点補正部と、を備え、 前記基準ワークおよび前記作業対象ワークのうちの一方のワークが設置される設置面には、位置の基準となる基準ブロックが固定されており、 前記測定制御部は、前記位置センサが検知する向きを前記設置面に向けたまま、前記一方のワークおよび前記基準ブロックに対して前記位置データと前記画像データを取得するように前記測定動作を制御するとともに、 前記教示点補正部は、前記位置データと前記画像データに基づいて、前記変位量を直交する3軸の平行移動成分と3軸の回転成分からなる六自由度の成分で算出することを特徴とする教示点補正装置。
IPC (1)：
B25J 13/08
FI (1)：
B25J13/08 A
F-Term (10)：
3C707GS01 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS05 ,  3C707KS36 ,  3C707KT01 ,  3C707KT05 ,  3C707KX06 ,  3C707LS14 ,  3C707LT12
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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