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J-GLOBAL ID：201802264331095041   Reference number：18A0947139

Design of Quadruped Robot for Overcoming High Step (Executed with Leg-Mecanum hybrid configuration)

4足歩行ロボットの高段差乗り越えのための設計 (脚・メカナムホイールハイブリッド構造による実現)

Author (1)： YONEDA KAN (千葉工業大学 先進工学部)
Material： 設計工学(Web)  (Journal of Japan Society for Design Engineering (Web))
Volume： 53  Issue： 4  Page： 323-332(J-STAGE)  Publication year： 2018 
JST Material Number： U0886A  ISSN： 2188-9023  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  robot leg ,  motion control ,  *Walking ,  range of motion ,  *mechanical design ,  height ,  stair ,  leg ,  parameter ,  angle ,  Knee Joint ,  Miniaturization ,  weight reduction ,  *quadruped robot ,  Mecanum wheel ,  Body Regions ,  modification
Semi thesaurus term： movable area ,  脛

Author keywords (10)： legged robot ,  quadruped ,  mechanical design ,  movable range ,  static walk ,  legged robot ,  quadruped ,  mechanical design ,  movable range ,  static walk

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (27)：

• 1) 藤江 正克:極限作業における4足歩行ロボット, 日本ロボット学会誌, 11, 3 (1993), 366.
• 2) 杉山 栄:原子力作業ロボット用4脚移動システム, 日本ロボット学会誌, 9, 5 (1991), 638.
• 3) 上原 拓也, 菅沼 直孝:4足歩行ロボット開発までの環境変化, 日本ロボット学会誌, 32, 2 (2014), 139.
• 4) 広瀬 茂男, 米田 完, 荒井 和彦, 井辺 智吉:直動脚4足歩行機械TITAN VIの開発, 日本ロボット学会誌, 9, 4 (1991), 445.
• 5) 亀川 哲志, 鈴木 隆司, 大谷 浩一, 松野 文俊:脆弱環境下での移動を実現するための4脚移動ロボットの足探り動作による足場認識と歩行の実現, 日本ロボット学会誌, 28, 2 (2010), 215.

Terms in the title (6)： 4足歩行ロボット ,  乗り越え ,  設計 ,  脚 ,  メカナムホイール ,  ハイブリッド構造