走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：特許業務法人R&C
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017008344
Publication number (International publication number)：2018116608
Application date： Jan. 20, 2017
Publication date： Jul. 26, 2018
Summary：

【課題】出入口通路の形状を算出して、出入口通路を除く作業地領域を、簡単かつ正確に算出すること。【解決手段】境界によって区画された作業地を作業する作業車のための走行経路生成装置は、出入口通路の境界側の第1端点を始点Psとして位置登録する始点登録部621と、作業地の形状を規定する形状特徴点を経過点P1、P2、P3として位置登録する経過点登録部622と、出入口通路の境界側の、第1端点と対向する第2端点を終点Peとして位置登録する終点登録部623と、始点Psと経過点P1、P2、P3と終点Peとを結ぶことで作業地基本形状を算出する基本形状算出部624と、始点Psと終点Peとを対頂点とする四角形を出入口通路の形状として出入口通路情報を生成する出入口通路情報生成部625とを備える。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

境界によって区画された作業地を、出入口通路を通じて出入する作業車のための走行経路生成装置であって、前記出入口通路の前記境界側の第1端点を始点として位置登録する始点登録部と、前記作業地の形状を規定する形状特徴点を経過点として位置登録する経過点登録部と、前記出入口通路の前記境界側の、前記第1端点と対向する第2端点を終点として位置登録する終点登録部と、前記始点の位置と前記経過点の位置と前記終点の位置とを結ぶことで前記作業地の基本形状を算出する基本形状算出部と、前記始点と前記終点とを対頂点とするとともに前記基本形状の外形延長線に沿った2辺を有する四角形を前記出入口通路の形状として出入口通路情報を生成する出入口通路情報生成部と、前記作業地の前記出入口通路以外の領域を作業対象領域とし、当該作業対象領域を前記作業車が自動走行するための走行経路を生成する走行経路生成部と、を備える走行経路生成装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 , A01B 69/00

FI (3)：

G05D1/02 H , A01B69/00 303G , A01B69/00 303M

F-Term (27)：

2B043AA04 , 2B043AB06 , 2B043BA03 , 2B043BA08 , 2B043BA09 , 2B043BB01 , 2B043BB03 , 2B043DC03 , 2B043EA06 , 2B043EA35 , 2B043EB02 , 2B043EB05 , 2B043EB15 , 2B043EB29 , 2B043EC12 , 2B043EC14 , 2B043EC16 , 2B043EC18 , 5H301BB01 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301DD06 , 5H301DD15 , 5H301GG16 , 5H301HH01 , 5H301HH02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

作業車両
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-034285 Applicant：井関農機株式会社
推定装置、推定方法、および推定プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2011-245980 Applicant：富士通株式会社
ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-065850 Applicant：株式会社クボタ

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