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J-GLOBAL ID：201903005799925600

単振り子式搬送装置

Inventor：
小竹 茂夫

About 小竹 茂夫

, 
瀧上 龍矢

About 瀧上 龍矢


Applicant, Patent owner：
国立大学法人三重大学

About 国立大学法人三重大学


Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2015050350
Publication number (International publication number)：2016169091
Patent number：6552036
Application date： Mar. 13, 2015
Publication date： Sep. 23, 2016
Claim (excerpt)：
【請求項1】荷物と、支持構造が単振り子構造を構成し, 該支持構造が移動台車に搭載されて駆動されて,該荷物が搬送される単振り子式搬送装置において, 上記移動台車が通る水平な台車経路は少なくとも一つの直線台車経路から構成され, 所定の操作時間毎に区分的に定められた操作区間の境界時刻である操作区間境界時刻において, 上記支持構造と上記荷物を結ぶ線と鉛直線の間の角度である揺れ角の目標値と,上記支持構造と上記荷物を結ぶ線と鉛直線の間の角速度である揺れ角速度の目標値と, 上記単振り子の長さである揺れ長さの目標値と,上記揺れ長さの時間微分である揺れ長さ速度の目標値を持ち, 上記直線台車経路上の上記移動台車の位置の時間変化を表す,直線台車軌道関数を,上記揺れ角の目標値と,上記揺れ角速度の目標値と,上記揺れ長さの目標値と,上記揺れ長さ速度の目標値に基づき,上記操作区間毎に定め, 上記直線台車軌道関数から,全操作時間における,上記移動台車の位置の目標値の時間変化である台車位置関数,もしくは,上記移動台車の速度の目標値の時間変化である台車速度関数,もしくは,上記移動台車の加速度の目標値の時間変化である台車加速度関数を定め, 上記移動台車の位置が上記台車位置関数に従うように,移動台車を制御する,もしくは,上記移動台車の速度が上記台車速度関数に従うように,移動台車を制御する,もしくは,上記移動台車の加速度が上記台車加速度関数に従うように,移動台車を制御する,台車位置追従制御機構を具備し, 上記追従制御をすることで,上記操作時間毎の,上記揺れ角と,上記揺れ角速度を,上記目標値通りに制御することを特徴とする,単振り子式搬送装置.
IPC (2)：
B66C 13/22 ( 200 6.01) ,  B66C 13/06 ( 200 6.01)
FI (2)：
B66C 13/22 M ,  B66C 13/06 M
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (6)
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Cited by examiner (6)
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