軌道制御装置

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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：特許業務法人アイテック国際特許事務所
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2015500295
Patent number：6453750
Application date： Feb. 13, 2014
Claim (excerpt)：

【請求項1】少なくとも第二支持体を備えた被制御体における少なくとも該第二支持体の軌道を制御する軌道制御装置であって、前記被制御体のうち少なくとも前記第二支持体の所定の基準時刻における一般化座標及び一般化速度である第二支持体基準一般化座標と第二支持体基準一般化速度とを導出可能な基準情報を取得する基準情報取得手段と、前記被制御体を、慣性系における固定支持体に振動自在に支持された第一支持体と、前記第一支持体に振動自在に並列に支持され,単振動子とした時の固有周期が等しい前記第二支持体および第三支持体と、を備え、前記第二支持体と前記第三支持体とを合わせた重心と前記第一支持体とからなる二体連成振動系の二つの固有角振動数の差の絶対値と前記固有周期との積が2πの自然数倍となるように設定された三体振動系の一部である力学系とみなしたときに、前記基準情報に基づいて導出される前記第二支持体基準一般化座標及び前記第二支持体基準一般化速度と、前記基準情報に基づいて導出もしくは仮想的に定められる前記第一支持体の前記基準時刻における一般化座標及び一般化速度である第一支持体基準一般化座標及び第一支持体基準一般化速度と、前記基準時刻から前記固有周期後の時刻における前記第二支持体の一般化座標及び一般化速度である第二支持体目標一般化座標及び第二支持体目標一般化速度と、から決定される前記固有周期間の前記三体振動系の自由運動に基づいて定まる、前記固有周期間において前記被制御体に与える一般化座標の強制変位又は一般化外力の目標関数に基づいて、前記基準時刻から前記固有周期経過までの間、前記被制御体の少なくとも一部に一般化座標の強制変位または一般化外力を与えることで、前記第二支持体の一般化座標及び一般化速度をフィードフォワード制御する制御手段と、を備える軌道制御装置。

IPC (5)：

G05D 19/02 ( 200 6.01) , B66C 13/22 ( 200 6.01) , G11B 21/08 ( 200 6.01) , E05F 15/70 ( 201 5.01) , E04H 9/02 ( 200 6.01)

FI (6)：

G05D 19/02 D , B66C 13/22 M , G11B 21/08 R , E05F 15/70 , E04H 9/02 341 F , E04H 9/02 331 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

アクティブ振動制御装置及びシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-387926 Applicant：特許機器株式会社
慣性力相殺による振動制御法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-188554 Applicant：長屋幸助
機械駆動系振動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-350534 Applicant：株式会社安川電機

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