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J-GLOBAL ID：202003015333942152

走行移動体、及びその制御方法並びにその制御プログラム

Inventor： 國井 康晴 ,  前田 孝雄 ,  多田 興平
Applicant, Patent owner： 株式会社Piezo Sonic ,  学校法人 中央大学
Agent (2)： 山本 晃司 ,  内田 浩輔
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2019030504
Publication number (International publication number)：2020135622
Application date： Feb. 22, 2019
Publication date： Aug. 31, 2020
Summary：

【課題】段差及び斜面等の障害物がある不整地を走行する際に、走行移動体の車輪の駆動力を制御することによって、走行移動体の重心位置を変化させる。【解決手段】走行移動体100は、前輪21,22及び後輪31,32と、前輪及び後輪の間の車輪間隔を増減できるように、前輪及び後輪を懸架する懸架機構13,14と、車輪間隔の増減に連動して重心位置を移動する重心移動機構97と、前輪を駆動する前輪駆動部71,72と、後輪を駆動する後輪駆動部73,74と、前輪駆動部及び後輪駆動部を制御するとともに、車輪間隔を増減するように、前輪駆動部が前輪に加えるトルクと、後輪駆動部が後輪に加えるトルクとを異ならせる制御部95とを備える。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

前輪及び後輪と、 前記前輪及び前記後輪の間の車輪間隔を増減できるように、前記前輪及び前記後輪を懸架する懸架機構と、 前記車輪間隔の増減に連動して重心位置を移動する重心移動機構と、 前記前輪を駆動する前輪駆動部と、 前記後輪を駆動する後輪駆動部と、 前記前輪駆動部及び前記後輪駆動部を制御するとともに、前記車輪間隔を増減するように、前記前輪駆動部が前記前輪に加えるトルクと、前記後輪駆動部が前記後輪に加えるトルクとを異ならせる制御部とを備える、走行移動体。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 X

F-Term (8)：

5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301GG05 ,  5H301GG14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 移動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-001724   Applicant：株式会社東芝
• 車両
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-108347   Applicant：株式会社ジェイテクト
• 台 車
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-124899   Applicant：三洋電機株式会社
• 車両
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2015-039733   Applicant：学校法人千葉工業大学