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J-GLOBAL ID：202103014081492613

管路形状推定方法及び管路形状推定装置

Inventor：
中村 太郎

About 中村 太郎

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佐藤 広都

About 佐藤 広都

, 
眞野 雄貴

About 眞野 雄貴


Applicant, Patent owner：
学校法人 中央大学

About 学校法人 中央大学


Agent (1)： 宮園 靖夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2020067261
Publication number (International publication number)：2021162547
Application date： Apr. 03, 2020
Publication date： Oct. 11, 2021
Summary：
【課題】管路形状の計測精度を向上可能な管路形状推定方法及び管路形状推定装置を提供する。【解決手段】直管部と曲管部を有する管内を前進、停止を繰り返し移動する移動体の加速度及び姿勢の変化を検出可能な慣性計測装置210を設け、移動体が移動したときの加速度及び姿勢の時間変化を含む移動情報に基づき、慣性計測装置210の移動量及び移動方向推定をコンピュータに実行させる方法であって、加速度を積分し移動速度の時間変化を示す第1の関数を算出するステップと、移動特性に基づいて第1の関数における前進の開始点及び停止の停止点を検出するステップと、開始点及び停止点を通る第2の関数を設定するステップと、第1の関数から第2の関数を減じて第3の関数を取得するステップと、第3の関数において開始点及び停止点に対応する区間を積分し、前進、停止動作を1サイクルとしたときの慣性計測装置210の移動量を取得するステップとを有する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
直管部と曲管部とを有する管内を前進、停止を交互に繰り返しながら移動する移動特性を有する移動体に、当該移動体の移動に伴う加速度及び姿勢の変化を検出可能な慣性計測装置を設け、前記移動体が前記管内を移動したときの加速度及び姿勢の時間変化の履歴を含む移動情報に基づいて、前記慣性計測装置の移動量及び移動方向を推定するための処理をコンピュータに実行させて管路形状を推定する管路形状推定方法であって、 前記加速度を積分し、前記移動に伴う速度の時間変化を示す第1の関数を算出するステップと、 移動特性に基づいて、前記第1の関数における前記前進の開始点及び前記停止の停止点を検出するステップと、 前記開始点及び前記停止点を通る第2の関数を設定するステップと、 前記第1の関数から前記第2の関数を減じて第3の関数を取得するステップと、 前記第3の関数において前記開始点及び前記停止点に対応する区間を積分し、前進、停止動作を1サイクルとしたときの前記慣性計測装置の移動量を取得するステップとを有する管路形状推定方法。
IPC (3)：
G01B 21/20 ,  G05D 1/00 ,  E03F 7/00
FI (3)：
G01B21/20 Z ,  G05D1/00 Z ,  E03F7/00
F-Term (40)：
2D063EA03 ,  2F069AA04 ,  2F069AA66 ,  2F069BB04 ,  2F069CC02 ,  2F069DD12 ,  2F069DD17 ,  2F069DD25 ,  2F069EE23 ,  2F069GG07 ,  2F069GG41 ,  2F069KK01 ,  2F069MM04 ,  2F069MM15 ,  2F069MM32 ,  2F069NN16 ,  2F069NN21 ,  2F069RR01 ,  2F069RR03 ,  2H040AA02 ,  2H040BA22 ,  2H040BA23 ,  2H040CA03 ,  2H040DA03 ,  2H040DA12 ,  2H040DA15 ,  2H040DA17 ,  2H040GA02 ,  5H301AA09 ,  5H301BB10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC04 ,  5H301CC06 ,  5H301CC07 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301EE02 ,  5H301EE12 ,  5H301GG17
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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