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J-GLOBAL ID：201602218218471695   整理番号：16A0307393

高速6D・リローカリゼーションを用いた屋内MAV自動回復

Indoor MAV auto-retrieval using fast 6D relocalisation

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著者 (5件)： MARTINEZ-CARRANZA Jose (Univ. Bristol, Bristol, GBR) ,  BOSTOCK Richard (Blue Bear Systems Res. Ltd, GBR) ,  WILLCOX Simon (Blue Bear Systems Res. Ltd, GBR) ,  COWLING Ian (Blue Bear Systems Res. Ltd, GBR) ,  MAYOL-CUEVAS Walterio (Univ. Bristol, Bristol, GBR)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 30  号： 1-2  ページ： 119-130  発行年： 2016年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 超小型無人機(MAV)がある場所に手動で誘導されたのち,スタート地点に戻ることを自動回復と言い,非常に有用な機能となる。本稿では,視覚特徴からの高速6D/リローカリゼーションを用いたMAVの自動回復方法を開発した。この方法は,人間のパイロットがビークルを障害物の中で指揮するための誘導オペレーションと,帰還する時や再探索の間にビークルをナビゲートするための自律オペレーションを結合したもので,特にGPSが機能しない屋内環境での操作に有用である。リローカリゼーション方法は,深さデータと特徴co-visibilityという2つの情報源を対比させ評価を行う。多くの特徴を含む各マップに対して平均50Hzで6D・リローカリゼーションを実行する能力を確認した。

シソーラス用語： 無人機 ,  回復 ,  *地図作成 ,  航法 ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  移動 ,  特徴抽出 ,  情報源 ,  自律移動ロボット ,  自律航法 ,  *ドローン
準シソーラス用語： *MAV【無人機】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  ローカリゼーション ,  *視覚特徴

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (36件)：

• Zingg S, Scaramuzza D, Weiss S, et al. Mav navigation through indoor corridors using optical flow. International Conference on Robotics and Automation; 2010; Alaska, USA.
• Meier L, Tanskanen P, Fraundorfer F, et al. Pixhawk: a system for autonomous flight using onboard computer vision. International Conference on Robotics and Automation; 2011; Shangai, China.
• Klein G, Murray D. Parallel tracking and mapping for small ar workspaces. In: International Symposium on Mixed Augmented Reality; 2007; Nara, Japan.
• Bloesch M, Weiss S, Scaramuzza D, et al. Vision based may navigation in unknown and unstructured environments. In: International Conference on Robotics and Automation; 2010; Alaska, USA.
• Kneip L, Chli M, Siegwart R. Robust real-time visual odometry with a single camera and an IMU. In: British Machine Vision Conference; 2011; Dundee, UK.

タイトルに関連する用語 (3件)： 屋内 ,  MAV ,  回復