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J-GLOBAL ID：201702242687486892   整理番号：17A0925384

未知の斜面における4脚歩行ロボットのZMPに基づくトロット歩容

Trot Gait for a Quadruped Walking Robot on Unknown Slope Using ZMP

著者 (3件)： 亀川哲志 (岡山大学) ,  北郷淳一 (日産自動車株式会社) ,  五福明夫 (岡山大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 35  号： 4  ページ： 317-326(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 脚ロボットは,車輪型やクローラ型等のロボットに比べて,多くの自由度を持つので,複雑な地形を踏破できる可能性がある。本稿では,4脚ロボットが未知の斜面の傾斜に応じて歩容を生成し,トロット歩容を継続する方法を提案した。まず,ロボットの胴体姿勢と接地脚の足先位置から斜面傾斜を推定する方法を記述し,推定した斜面上でロボットが歩行するために,左右揺動歩容のアルゴリズムを斜面に拡張し,多質点モデルによる重心軌道修正法を適用する。そして,提案方法の有用性をシミュレーションと実機実験によって確認した。このアルゴリズムだけでは走破できない起伏の大きな環境において,センサ情報をもとに,環境地図を作成してそれを歩行計画に反映させること,およびビヘイビアベーストアプローチに基づいて,複雑な環境をより適応的に走破させる今後の課題にも言及した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩容 ,  *斜面 ,  *胴体 ,  *揺れ ,  *シミュレーション ,  *地図 ,  *計画 ,  4足ロボット ,  歩容計画 ,  窒素複素環化合物 ,  リボヌクレオチド ,  カルボアミド ,  アミノカルボン酸
準シソーラス用語： 4足歩行ロボット ,  揺動 ,  環境地図 ,  歩行計画

著者キーワード (4件)： Quadruped Robot ,  Zero Moment Point ,  Slope ,  Trot Gait

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

物質索引 (1件)： ZMP

引用文献 (18件)：

• [1] C. Gehring, S. Corosy, M. Hutter, M. Bloesch, M.A. Hoepflinger and R. Siegwart: “Control of Dynamic Gaits for a Quadrupedal Robot,” 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.3272–3277, 2013.
• [2] C. Semini, N.G. Tsagarakis, E. Guglielmino, M. Focchi, F. Cannella and D.G. Caldwell: “Design of HyQ–a Hydraulically and Electrically Actuated Quadruped Robot,” Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I, Journal of systems and control engineering, pp.831–849, 2011.
• [3] 川端,西,鳥居,北浦,兼松,玄:“油圧式4脚歩行ロボットRL-A1の開発”,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014予稿集,1A1–I02, 2013.
• [4] 広瀬,福田,菊池:“4足歩行機械の制御システム”,日本ロボット学会誌,vo.3, no.4, pp.304–324, 1985.
• [5] 広瀬,吉田,虎谷:“地図生成視覚システムMARSの研究(実時間地図構成法の検討)”,日本ロボット学会誌,vol.6, no.1, pp.14–25, 1988.

タイトルに関連する用語 (4件)： 斜面 ,  歩行ロボット ,  ZMP ,  歩容