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J-GLOBAL ID：201002259402368078   整理番号：10A1056405

非力拘束把握型グリッパによる重量物ハンドリング

著者 (6件)： LEE SongGi (東北大) ,  JIANG Xin (東北大) ,  阿部幸勇 (東北大) ,  安孫子聡子 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1O2-4  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一般的なグリッパでは,指の接触力と摩擦によってグリッパ内でのワークの自由度がゼロとなるようにワークの位置と姿勢を拘束する力拘束把握を行う。しかし,ワーク重量が重い場合,把握部には大きな偶力が作用するためワークを任意の姿勢に拘束することは容易ではない。そこで,指による強い接触力でワークの姿勢を拘束するのではなく,逆にグリッパ内でのワークの姿勢変化を積極的に許すことでワークの偶力による負荷を軽減する,非力拘束把握型グリッパを開発した。このグリッパは,指にベルクランクを用い開閉動作にワークとの接触を利用する。本研究では,開発したグリッパを用いた重量物ハンドリング手法の有用性について検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *つかみ装置 ,  把握 ,  *重量物 ,  マテリアルハンドリング ,  安全性
準シソーラス用語： *グリッパ ,  非力拘束把握

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 拘束 ,  把握 ,  グリッパ ,  重量物 ,  ハンドリング