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J-GLOBAL ID：202002252524874155   整理番号：20A2606667

Inducible Social Force Modelに基づく混雑環境下での自律移動ロボットの被接近時回避手法の開発

著者 (6件)： 金田太智 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  円谷優佑 (早稲田大) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3A2-03  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・混雑環境下での自律移動ロボットの被接近時回避手法を開発。
・接近者の経路を推定し,その経路選択時のロボットと環境内の人の移動反応を予測し,最適な移動手法を特定し,移動する手法を考案。
・混雑状況下での人の動きの再現性が高く,心理・物理的作用や接触を力の授受として扱える複数人移動予測手法を使用。

シソーラス用語： 密度 ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  人工知能 ,  *経路選定 ,  動き推定 ,  再現性 ,  *自律移動ロボット ,  ルート選択
準シソーラス用語： 運動予測 ,  経路選択 ,  混雑度 ,  接近

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• M. Kamezaki, et. al. “A preliminary study of interactive navigation framework with situation-adaptive multimodal inducement: pass-by scenario,” International Journal of Social Robotics, 12 (2), 567-588, 2019.
• 太田,他,“人間との握手接近動作を行う小型握手ロボットシステム”,日本機械学会論文集C編,79,803,2383-2393,2013.
• 金田,他,“Inducible Social Force Modelを用いた複数人移動予測に基づく混雑環境下でのロボットの接近・接触移動”,JSMEロボティクス・メカトロニクス講演会2020論文集,2A1-C01,2020.
• 小林,他,“Dynamic Waypoint Navigation による移動障害物の実時間回避軌道探索手法の提案”,SICE SI部門講演会論文集(SI2018),811-814,2018.

タイトルに関連する用語 (6件)： 混雑環境 ,  自律移動ロボット ,  接近 ,  回避 ,  手法 ,  開発