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J-GLOBAL ID：202002291787757841   整理番号：20A2606701

螺旋型脚車輪機構と単屈曲関節を有する小径ガス管路網移動ロボットの試作

著者 (7件)： 山口薫 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  趙聞 (早稲田大) ,  吉田健人 (早稲田大) ,  今野実 (東京ガス) ,  大貫彰彦 (東京ガス) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3C2-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・屈曲部,水平部,垂直部があるガス配管の内部を自走し,小さい段差を有する継手部も通過可能な検査ロボットについて検討した結果を報告。
・φ50mm管,R34の曲管,T字管,4.5mmの段差などがある配菅内で長距離走行,回収可能なロボットを開発。
・使用した螺旋型脚車輪機構,パンタグラフ型脚機構,単屈曲関節について説明。
・実機による実験で上記を満たす性能を確認。

シソーラス用語： *配管 ,  *検査ロボット ,  *鋼管 ,  ヘリックス構造 ,  移動ロボット ,  車輪
準シソーラス用語： ガス管 ,  車輪移動ロボット ,  螺旋構造

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• TOKYO GAS:古くなったガス管のお取り替え,<https://home.tokyo-gas.co.jp/gas/koji/koukan.html>, 2020年8月3日アクセス.
• RISCAD:破裂した水道管の影響でガス管が損傷, <https://r2.aist-riss.jp/acc/6421/>, 2020年8月3日アクセス.
• 宮川,鈴森,木村,長谷川:1 インチ用配管作業ロボットの開発,日本ロボット学会誌,17(3),389-395,1999
• 西村,加古川,馬,“経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演,2P1-L09,2012.
• 永瀬,重本:管内走行を目的とした円筒状湾曲型弾性クローラの開発,日本ロボット学会誌,33(1), 55-62,2015.

タイトルに関連する用語 (9件)： 螺旋 ,  脚 ,  車輪 ,  屈曲 ,  関節 ,  小径 ,  管路網 ,  ロボット ,  試作