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J-GLOBAL ID：201402244128310582   整理番号：14A0500766

二足歩行ロボットを用いた外力負荷に対する姿勢回復の検証比較

Comparative verification on attitude recovery of biped robot to external force

著者 (2件)： 飯塚祐陽 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 13-34  ページ： 61-66  発行年： 2014年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットに外力が加わった場合,なんらかの制御を行わなければゼロモーメントポイント(ZMP)が安定とされる接地面とロボットの足裏からなる支持多角形の中心部から外れて,バランスが悪くなって転倒につながる。二足歩行ロボットにおいて,足裏に力センサを装着して床反力を検出し,足先にジャイロセンサを搭載して傾斜を検出し,PD制御によってリアルタイムで姿勢回復を図ることを提案した。ロボットの歩行姿勢状態を両足立ちと片足立ちの連続からなると考えて,二足歩行ロボットの姿勢回復の比較検証の実験を行った。二足歩行ロボットに,一定負荷および瞬間負荷がかかった場合を想定し,足裏および足先に装着したセンサデータを利用して,床反力と傾斜情報をもとに姿勢回復範囲の比較検証を行った。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *力 ,  *負荷 ,  *姿勢制御 ,  足 ,  センサ ,  床反力 ,  傾斜 ,  電力技術
準シソーラス用語： PD制御 ,  ジャイロセンサ ,  *外力 ,  足裏 ,  力センサ ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• 佐藤 智矢 大西 公平 境野 翔「Design Method of ZMP Disturbance Observer for Walking Stabilization of Biped Robot」 The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society 130(3), 283-292, 2010-03-01
• 大西公平「外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール」日本ロボット学会誌vol.11 no.4pp.486-493 1993-4
• 北村仁 香川高弘 宇野洋二「床反力センサを用いた歩行補助ロボットの転倒防止制御」電子情報通信学会技術研究報告.MBE,MEとバイオサイバネティックスpp55-60,2010
• 高橋由梨香「二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御」電気学会研究会資料.IIC2013(111-113・115-134),127-132,2013-03-08

タイトルに関連する用語 (5件)： 二足歩行ロボット ,  外力 ,  姿勢 ,  回復 ,  検証