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J-GLOBAL ID:201302206751761211   整理番号:13A0729534

二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御

Step climbing with impedance switching control for a biped robot
著者 (3件):
資料名:
巻: IIC-13  号: 111-113.115-134  ページ: 127-132  発行年: 2013年03月07日 
JST資料番号: X0577A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
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近年,脚や車輪などの様々な移動手段を持つ移動ロボットがある。二足歩行ロボットは転倒しやすく制御が難しいが,活動範囲が広く,人間にとり親しみやすく人間のパートナーとなることが期待される。本論文では,まず段差への乗り上げ動作を検討する。段差に乗り上げるには,重心位置が支持脚の足裏面に有り,さらに全体重心位置が支持脚の基準点から,後方に0.075m以内に有ることが必要であることを実験により明らかにした。さらに,インピーダンス制御を用いた平地での歩行制御実験を行った。足が接地した瞬間に発生する床の反力を力センサにより測定し,インピーダンス制御に切り替える。足裏を全面接地させて歩行でき,従来の方法に比して安定性が向上した。段差への踏み出しは大まかな高さが判っていれば段上への乗り上げが可能であることを明らかにした。
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分類 (2件):
分類
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ロボットの運動・制御  ,  システム設計・解析 
引用文献 (5件):

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