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J-GLOBAL ID：201302206751761211   整理番号：13A0729534

二足歩行ロボットのインピーダンス切換による段差乗り上げ動作制御

Step climbing with impedance switching control for a biped robot

著者 (3件)： 高橋由梨香 (成蹊大) ,  伊藤正英 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-13  号： 111-113.115-134  ページ： 127-132  発行年： 2013年03月07日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,脚や車輪などの様々な移動手段を持つ移動ロボットがある。二足歩行ロボットは転倒しやすく制御が難しいが,活動範囲が広く,人間にとり親しみやすく人間のパートナーとなることが期待される。本論文では,まず段差への乗り上げ動作を検討する。段差に乗り上げるには,重心位置が支持脚の足裏面に有り,さらに全体重心位置が支持脚の基準点から,後方に0.075m以内に有ることが必要であることを実験により明らかにした。さらに,インピーダンス制御を用いた平地での歩行制御実験を行った。足が接地した瞬間に発生する床の反力を力センサにより測定し,インピーダンス制御に切り替える。足裏を全面接地させて歩行でき,従来の方法に比して安定性が向上した。段差への踏み出しは大まかな高さが判っていれば段上への乗り上げが可能であることを明らかにした。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  階段形 ,  移動ロボット ,  動作 ,  脚 ,  *位置制御 ,  姿勢制御 ,  *安定性
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  *二足歩行ロボット ,  移動手段 ,  支持脚 ,  重心位置 ,  段差 ,  歩行制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (5件)：

• [1]大西公平 「外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロール」 日本ロボット学会誌 vol.11 no.4 pp.486-4931993-4
• [2] 工藤俊亮幸村琢池内克史 「全身を用いたバランス保持動作のモデル化とその生成」 電子情報通信学会論文誌 2005
• [3] 杉原知道中村仁彦 「ZMP一重心モデルと台車型倒立振り子モデルのアナライジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御」日本ロボット学会誌Vol.24 No.1 pp.74~83,2006
• [4] 北村仁 香川高弘 宇野洋二 「床反カセンサを用いた歩行補助ロボットの転倒防止制御」電子情報通信学会技術研究報告.MBE, MEとバイオサイバネティックスpp55-60,2010
• [5]古川恒夫著「ロボット制御基礎論」コロナ社P180~207

タイトルに関連する用語 (6件)： 二足歩行ロボット ,  インピーダンス ,  切換 ,  段差 ,  乗り上げ ,  動作制御