文献

J-GLOBAL ID：201302253868524030   整理番号：13A1501912

ホース型ロボットのマイクロホンアレイを用いた姿勢推定

クリップ

著者 (6件)： 坂東宜昭 (京大 大学院情報学研究科) ,  大塚琢馬 (京大 大学院情報学研究科) ,  水本武志 (京大 大学院情報学研究科) ,  糸山克寿 (京大 大学院情報学研究科) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  奥乃博 (京大 大学院情報学研究科)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.3D3-01  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場での被災者発見には瓦礫内へ侵入可能なホース型ロボットが有用であるが,操作性と被災者発見の観点から姿勢推定と音源定位・分離機能の必要性があった。そこで我々は本ロボットにマイクロホンアレイと小型スピーカを装着し本問題を解決する。また,音源定位には姿勢情報が必須なので姿勢推定問題を本稿で扱う。我々はParticle Filterを用いて音の到達時間差を手がかりとした本ロボットの姿勢推定法を提案し,実データ実験により本手法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *音響アレイ ,  移動ロボット ,  ホース ,  *音像定位 ,  濾波器 ,  礫 ,  マイクロホンアレイ ,  *ヘビ型ロボット ,  瓦礫 ,  災害現場 ,  粒子フィルタ
準シソーラス用語： パーティクルフィルタ ,  姿勢推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ホース ,  ロボット ,  マイクロホンアレイ ,  姿勢推定