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J-GLOBAL ID：201302251024646634   整理番号：13A0364878

トロコイド曲線に沿った回転移動機構による段差乗り越え-オムニホイールを用いない全方位移動機構 第3報-

著者 (2件)： 前田太郎 (大阪大 大学院) ,  安藤英由樹 (大阪大 大学院)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1P1-F09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 平面内での全方位移動を実現するためトロコイド曲線に沿った軌道を描く機械的回転機構を提案する。今回は車輪型移動機構の弱点である段差乗り越え能力を大幅に改善する手法について試作機を用いて検証を行う。前回報告した従来型の車輪機構の5倍近い単車輪での段差乗り越え機能に加えて,本報告では不整地走破性を改善するために車輪高の8割をサスペンションの高低差吸収機能に用いる機構を組み込んだ,また非線形な角速度関係となる全ての接地車輪を駆動輪化する機構を比較的簡単な機構で実現することに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： 曲線 ,  移動ロボット ,  高さ ,  *運動機構 ,  不整地走行車 ,  移動機構 ,  全方向移動ロボット ,  段差 ,  *トロコイド ,  *車輪型ロボット
準シソーラス用語： *トロコイド曲線 ,  *車輪型移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： トロコイド曲線 ,  回転移動 ,  段差 ,  乗り越え ,  オムニホイール ,  全方位