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J-GLOBAL ID：201702218704664709   整理番号：17A0242901

自律自航型海中ロボットのロバスト軌道追跡制御のための非特異ターミナルスライディングモード制御【Powered by NICT】

Non-singular terminal sliding mode control for robust trajectory tracking control of an autonomous underwater vehicle

著者 (4件)： Londhe P. S. (Department of Instrumentation Engineering, SGGS Institute of Engineering & Technology, Vishnupuri, Nanded-431 606, Maharashtra, India) ,  Dhadekar Dinesh. D. (Department of Aerospace Engineering, Defence Institute of Advanced Technology, Girinagar, Pune 411025, India) ,  Patre B. M. (Department of Instrumentation Engineering, SGGS Institute of Engineering & Technology, Vishnupuri, Nanded-431 606, Maharashtra, India) ,  Waghmare L. M. (Department of Instrumentation Engineering, SGGS Institute of Engineering & Technology, Vishnupuri, Nanded-431 606, Maharashtra, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICC  ページ： 443-449  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中車両(AUV)の非線形軌道追跡制御設計は,車両の海洋環境,時間変化する非線形車両動力学とあまり知られていない流体力学的係数の非常に不確実性のために挑戦的な課題である。本論文では,非線形六自由度の運動を有する高結合(DOF)AUVのクラスのための軌道追従制御問題を検討した。ロバスト追跡制御自走水中ビークル(AUV)の完全な非線形モデルのための非特異端末スライディングモード制御(NTSMC)を設計することにより達成した。提案した制御方式は端末スライディングモード(TSM)と呼ばれる非線形スライディングモードにおける線形滑り表面への非線形項の添加によるシステム状態の有限時間収束を保証する。添加では,従来の端子スライディングモード制御(TSMC)に関連した特異性の問題である提案した制御スキームによって克服された。実験AUVの数値シミュレーションは複雑な参照軌跡について行っコントローラの有効性を試験することである。提案NTSMCである流体力学的パラメータ不確実性,海流のような未同定の外乱と測定センサ雑音を取扱うことができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *スライディングモード制御 ,  海洋環境 ,  *ロバスト性 ,  不確実性 ,  制御手順 ,  *追従制御 ,  自由度 ,  線形性
準シソーラス用語： パラメータ不確実性 ,  数値シミュレーション ,  *スライディングモード ,  非線形モデル ,  軌道追従制御 ,  制御設計 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律自航型海中ロボット ,  ロバスト ,  軌道追跡 ,  ターミナル ,  スライディングモード制御