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J-GLOBAL ID：201202241908157430   整理番号：12A1450165

オクルージョンを考慮した尤度評価用地図を用いた空間観測モデルによる自己位置推定

著者 (6件)： 高橋和宏 (電通大) ,  村松聡 (電通大) ,  冨沢哲雄 (電通大) ,  尹祐根 (産業技術総合研) ,  工藤俊亮 (電通大) ,  末廣尚士 (電通大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 30th  ページ： ROMBUNNO.4J2-1  発行年： 2012年09月17日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では空間観測モデルによる自己位置推定に用いる環境地図に,ロボットの位置とランドマークの位置関係によって,発生するオクルージョンを考慮した補正を加えることで,従来法と比較してパーティクルの尤度評価を適切に行う手法を提案し,コンピュータ・シミュレーションで従来法との比較を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  地図 ,  モデル ,  空間 ,  確率 ,  オクルージョン ,  *自己位置推定 ,  尤度
準シソーラス用語： 環境地図 ,  観測モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： オクルージョン ,  尤度 ,  評価 ,  用地 ,  観測モデル ,  自己位置推定