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J-GLOBAL ID：201402223727221647   整理番号：14A0476562

人間の生活空間で活動する荷物搬送ロボットシステム

Delivery robot system in the human living space.

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著者 (5件)： 村松聡 (関西学院大) ,  高橋和宏 (村田製作所) ,  冨沢哲雄 (電通大) ,  工藤俊亮 (電通大) ,  末廣尚士 (電通大)
資料名： 電気学会次世代産業システム研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-14  号： 35-45  ページ： 49-54  発行年： 2014年03月07日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは以前にレーザで観測した環境の空間情報とパーティクルフィルタに基づき,未知物体にロバストな事故位置同定手法を提案した。本論文では,家庭内や公共空間など人の生活空間において柔軟に物品を搬送するロボットシステムの開発を目指し,前記手法の適用を検討した。本システムでは,1)マーカなどのデバイスを環境に設置しないこと,2)動的環境内でも破綻なく搬送できること,3)位置推定精度は誤差0.1m以内であること,4)安価なデバイスで構成することを要求仕様とする。屋内環境では観測する高さによって得られる空間情報が異なる物体が多いので,環境を3次元的に観測して得られた空間情報を2次元平面に投影し,矛盾なく環境地図と空間情報を比較できるようにした。また,ユーザが地図上に指定した”エレベータ前”や”ラック前”などの主要な位置(キーポイント)間を直線または円弧で結び,搬送ロボットにその軌跡を追従させることでより柔軟な自動走行を実現した。外界センサとして安価な距離画像センサ(ASUS Xtion Pro)を用いて自己位置同定実験を行ったところ3)を満たし,実環境で2)を達成できることが確かめられた。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  ロボット ,  動特性 ,  *位置決め ,  精度 ,  価格 ,  要求仕様 ,  屋内環境 ,  三次元 ,  *投影法【図法】 ,  エレベータ ,  自動走行装置 ,  イメージセンサ ,  センサ ,  距離画像 ,  評価試験 ,  ユーザインタフェイス ,  会話型処理 ,  ロバスト性 ,  距離画像センサ ,  低価格 ,  *運搬ロボット
準シソーラス用語： インタラクション ,  安価 ,  位置決め精度 ,  *荷物搬送ロボット ,  *搬送ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

引用文献 (12件)：

• Takashi Yamamoto, Souichi Maeyama, Shin'ichi Yuta, “An Implementation of Landmark-based Position Estimation Function as an Autonomous and Distributed System for a Mobile Robot,” Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,pp.1141-1148, 1991.
• M. Cummins and P. Newman, “FAB-MAP: Probabilistic Localization and Mapping in the Space of Appearance,” Int. J. Robotics Res, 2008.
• Margrit Betke and Leonid Gurvits, “Mobile Robot Localization Using Landmark”, IEEE TRANSACTION ON ROBOTICS AND AUTOMATION VOL. 13, NO.2, APRIL, 1997.
• Yoshiro Hada, Kunikatsu Takase, “Multiple Mobile Robot Navigation Using The Indoor Global Positioning System (iGPS)”, Proceedings of the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,pp.1005-1010, 2001.
• Naoya Isosaki, Daisuke Chugo, Sho Yokota, Kunikatsu Takase, “Camera-based AGV Navigation System for Indoor Environment with Occlusion Condition”, Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, pp.778-783

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  生活空間 ,  活動 ,  荷物搬送 ,  ロボットシステム