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J-GLOBAL ID：201402292165183927   整理番号：14A1320284

2自由度可変粘弾性マニピュレータを用いた投擲運動のPSO手法による最適化

著者 (4件)： 戸森央貴 (中央大) ,  間島達雄 (中央大) ,  石原ひかる (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1M1-07  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,空気圧ゴム人工筋肉と磁気粘性流体ブレーキから構成される可変粘弾性関節を有する2自由度マニピュレータを開発し,任意な投擲運動の達成を目指している。そこで,本マニピュレータの関節剛性や粘性などのパラメータの探索手法としてPSO(Particle Swarm Optimization)手法を利用する。そのために本マニピュレータを計算量の少ないバネモデルに近似し,PSO手法を組み合わせることで運動の最適化を試みる。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *粘弾性 ,  人工筋肉 ,  磁性流体 ,  ブレーキ ,  最適化 ,  モデル
準シソーラス用語： *PSO【最適化】 ,  ばねモデル ,  ロボットマニピュレータ ,  *空気圧ゴム人工筋肉 ,  磁気粘性流体

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (9件)： 2自由度 ,  可変 ,  粘弾性 ,  マニピュレータ ,  投擲 ,  運動 ,  PSO ,  手法 ,  最適化