姿勢検出装置、位置検出装置、ロボット、ロボットシステム、姿勢検出方法及びプログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：志賀正武 , 佐伯義文 , 大浪一徳 , 堀内正優
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-033542
公開番号（公開出願番号）：特開2014-161937
出願日： 2013年02月22日
公開日（公表日）： 2014年09月08日
要約：

【課題】対象物の姿勢の推定精度を保ちつつ対象物の姿勢推定処理を簡便にする。【解決手段】第1の撮像装置が対象物を撮像して得た第1の撮像装置画像と対象物のモデル画像との相違度を示す第1の相違度をモデル画像における対象物の姿勢毎に算出する第1の相違度算出部151と、変換規則に基づいて、第1の仮想空間における対象物の複数の姿勢に対応する第2の仮想空間における対象物の複数の姿勢を取得する姿勢取得部152と、第2の撮像装置が対象物を撮像して得た第2の撮像装置画像と対象物のモデル画像との相違度を示す第2の相違度をモデル画像における対象物の姿勢毎に算出する第2の相違度算出部153と、複数の第1の相違度と複数の第2の相違度とに基づいて第1の撮像装置座標系における対象物の姿勢を推定する姿勢推定部154と、を備える。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

第1の撮像装置が対象物を撮像して得た第1の撮像画像と、前記第1の撮像装置が撮像した空間に対応する第1の仮想空間における前記対象物のモデル画像との相違度を示す第1の相違度を、前記第1の仮想空間における対象物の複数の異なる姿勢毎に算出する第1の相違度算出部と、前記第1の撮像装置とは異なる位置に配置された第2の撮像装置が対象物を撮像して得た第2の撮像画像と、前記第2の撮像装置が撮像した空間に対応する第2の仮想空間における前記対象物のモデル画像との相違度を示す第2の相違度を、前記第2の仮想空間における対象物の複数の姿勢毎に算出する第2の相違度算出部と、前記第1の相違度算出部が算出した複数の第1の相違度と、前記第2の相違度算出部が算出した複数の第2の相違度とに基づいて前記第1の撮像座標系における前記対象物の姿勢を推定する姿勢推定部と、を備える姿勢検出装置。

IPC (4件)：

B25J 13/08 , G06T 7/60 , G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (5件)：

B25J13/08 A , G06T7/60 150P , G06T7/00 300E , G06T7/60 150B , G06T1/00 315

Fターム (23件)：

3C707BS10 , 3C707KS17 , 3C707KT03 , 3C707KT06 , 3C707LT01 , 3C707LV04 , 3C707LV05 , 3C707LV19 , 5B057AA05 , 5B057DA07 , 5B057DA20 , 5B057DB03 , 5B057DC08 , 5B057DC30 , 5B057DC32 , 5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096EA27 , 5L096EA39 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096JA03

引用特許：

審査官引用 (4件)

3次元物体姿勢・位置検出装置、方法、およびプログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2008-322990 出願人：富士電機ホールディングス株式会社
物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-256756 出願人：ファナック株式会社
視線方向の推定装置、視線方向の推定方法およびコンピュータに当該視線方向の推定方法を実行させるためのプログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-289369 出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所

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