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J-GLOBAL ID：201502213468471470   整理番号：15A1222479

能動機能と受動機能を備えた双腕双脚の制御に基づくヒューマノイドによる三輪車操作と座り補正動作の実現

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著者 (5件)： 木村航平 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1G3-04  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は,ヒューマノイドによる三輪車操作の実現課題である閉ループな接触拘束下における操作制御の解として,能動機能と受動機能に基づく双腕双脚の制御戦略を提案する。所望の操作入力を与える能動機能に対して,ハンドルやクランクの操作対象の動きに応じて受動的に目標軌道を更新する受動機能を構成しその有効性を実証する。基本操作に不可欠なハンドル回しとクランク回しの両操作の実現に加えて,座面のずれ姿勢に対する座り補正動作へと共通の制御則適用を拡張する。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *三輪自動車 ,  フィードバック制御 ,  重心 ,  閉ループ系 ,  ロボットアーム ,  ロボットレッグ ,  実証実験 ,  舵取ハンドル ,  クランク ,  *ヒューマノイドロボット
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  *三輪車 ,  ハンドル

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (9件)：

• H.Hasunuma, K.Nakashima, M.Kobayashi, H.Mifune, Y.Yanagihara, T.Ueno, K.Ohya, and K.Yokoi. A Teleoperated Humanoid Robot Drives a Backhoe. In International Conference on Robotics and Automation, pp. 2998-3004, September, 2003.
• C.Rasmussen, K.Sohn, Q.Wang, and P.Oh. Perception and Control Strategies for Driving Utility Vehicles with a Humanoid Robot. In International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 973-980, September, 2014.
• E.Nakano, S.Ozaki, T.Ishida, and I.Kato. Cooperational Control of the Anthropomorphous Manipulator ’MELARM’. In 4th International Symposium on Industrial Robots, pp. 251-260, 1974.
• Y.F.Zheng and J.Y.S.Luh. Optimal Load Distribution for Two Industrial Robots Handling a Single Object. In International Conference on Robotics and Automation, pp. 344-349, 1988.
• M.Uchiyama. A Unified Approach to Load Sharing, Motion Decomposing and Force Sensing of Dual Arm Robots. In Robotics Research: The Fifth International Symposium, pp. 225-232. MIT press, 1990.

タイトルに関連する用語 (5件)： 腕 ,  脚 ,  ヒューマノイド ,  三輪車 ,  座り