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J-GLOBAL ID：201602235499214345   整理番号：16A1305730

能動機能と受動機能の切替制御システムを備えたヒューマノイドの双腕双脚による三輪車操作行動

著者 (5件)： 木村航平 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  野沢峻一 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  垣内洋平 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  岡田慧 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  稲葉雅幸 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 34  号： 7  ページ： 468-477(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 双腕双脚を有するヒューマノイドによる3輪車操作行動の実現を目的として,3輪車操作に要求されるハンドル・クランクの対象物操作行動,搭乗したヒューマノイドにおける自己姿勢の診断および補正行動,を可能とするマニピュレータの能動機能と受動機能を協調し切り替える制御法及びそのシステム構成法について記述する。3輪車の操作行動では,双腕双脚とハンドル・クランクの操作対象物で構成される閉ループ系の操作課題に対して,能動制御と受動制御を切り替えるアプローチを示す。自己姿勢の診断および補正行動に関しては,操作中にけるヒューマノイド自身の座面ズレの問題に対して,体幹姿勢推定による座面ズレの検知診断,また双脚を能動機能に切り替えクランクからの反力を利用し,重心移動させる座りなおし行動を実現した。この手法を等身大ヒューマノイド実機に適用して,3輪車操作およびその中での姿勢ズレ補正行動が実現できることに言及した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *建設機械 ,  *三輪自動車 ,  *アクティブ制御 ,  *制御 ,  *制御系
準シソーラス用語： ヒューマノイド【ロボット】 ,  双腕機 ,  三輪車 ,  能動的コントロール ,  受動制御 ,  制御システム

著者キーワード (5件)： Humanoid Robot ,  Manipulation ,  Dual Arm Cooperativity ,  Control System ,  Pedaling

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  自動車保守・整備  (QG09000T)

引用文献 (22件)：

• [1] H. Hasunuma, M. Kobayashi, H. Moriyama, T. Itoko, Y. Yanagihara, T. Ueno, K. Ohya and K. Yokoi: “A Tele-operated Humanoid Robot Drives a Lift Truck,” International Conference on Robotics and Automation, pp.2246–2252, 2002.
• [2] K. Yokoi, K. Nakashima, M. Kobayashi, H. Mifune, H. Hasunuma, Y. Yanagihara, T. Ueno, T. Gokyuu and K. Endou: “A Tele-operated Humanoid Robot Drives a Backhoe in the Open Air,” International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1117–1122, 2003.
• [3] C. Rasmussen, K. Sohn, Q. Wang and P. Oh: “Perception and Control Strategies for Driving Utility Vehicles with a Humanoid Robot,” International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.973–980, 2014.
• [4] K. Harada, et al.: “Dynamical Balance of a Humanoid Robot Grasping an Environment,” International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1167–1173, 2004.
• [5] S. Noda, M. Murooka, S. Nozawa, Y. Kakiuchi, K. Okada and M. Inaba: “Generating whole-body motion keep away from joint torque, contact force,” contact moment limitations enabling steep climbing with a real humanoid robot, 2014.

タイトルに関連する用語 (7件)： 切替 ,  制御システム ,  ヒューマノイド ,  腕 ,  脚 ,  三輪車 ,  行動