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J-GLOBAL ID：201602272485491906   整理番号：16A0655460

水中船ナビゲーションのための深さ測定とAHRSデータを用いた姿勢推定【Powered by NICT】

Attitude estimation using depth measurement and AHRS data for underwater vehicle navigation

著者 (4件)： Ko Nak Yong (Dept. Electronics Eng., Chosun Univ., Korea) ,  Choi Hyun Taek (Korea Institute of Ocean Science and Technology) ,  Lee Chong-Moo (Korea Institute of Ocean Science and Technology) ,  Moon Yong Seon (Dept. Electronics Eng., Sunchon National Univ., Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： OCEANS  ページ： 1-4  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,MEMS AHRS(微小電気機械システム姿勢方位基準システム)と同様に深さ測定を利用した姿勢推定のための方法を提案した。経路計画,軌道追跡,衝突回避は,姿勢情報に基づいているので,無人水中車両のナビゲーションのための重要であるリアルタイム推定姿勢。姿勢推定方法の多くは,通常IMU(慣性測定ユニット)と三軸磁場測定からの測定を用いた。しかし,IMU測定は姿勢推定における蓄積されたドリフトをもたらし,磁場測定はセンサ周辺電磁界源によりバイアスと外乱の影響を受けた。精度とロバスト性であるIMUと磁場センサによる測定よりも優れている深さ測定を利用する方法は,姿勢推定の性能を改善することができる。法はヨーを含む姿勢に深さ関係明確に四元数用いた。法はシミュレートしたデータと試験タンクと海上試運転実験からのデータを用いて試験し,評価した。結果は深さは時間とともに変化し,特に明確な改善を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： バイアス ,  四元数 ,  衝突回避 ,  試験水槽 ,  センサ ,  MEMS ,  ロバスト性 ,  海上試運転 ,  経路探索 ,  磁気センサ ,  磁場測定 ,  *潜水船
準シソーラス用語： 三軸 ,  軌道追跡 ,  *姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 水中船 ,  ナビゲーション ,  姿勢推定