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J-GLOBAL ID：200902266646945153   整理番号：09A1021181

環境を利用したケージングマニピュレーションの定式化と計画

Formulation and Planning of Caging Manipulation by Robots and Walls

著者 (3件)： 横井亮 (横浜国大) ,  小林達也 (小松製作所) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3A2-08  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる物体拘束手法の一つに物体を一定領域内に幾何学的に閉じ込め,物体の移動可能な領域を制限するケージングという手法が提案されている。従来研究におけるロボットのみによるケージングに対し,本研究では壁面などの環境を利用したケージングマニピュレーション手法を提案する。ロボットだけでなく環境を利用することでロボットのみによる手法に比べケージングに要するロボット台数を削減できる,ロボットのみで物体を包囲できない狭い環境においてもケージングが可能となる,などの利点がある。本研究では,環境を利用した場合でのケージングマニピュレーションの定式化とケージングマニピュレーション計画手法の確立を目的とする。(著者抄録)

シソーラス用語： 操作 ,  *拘束 ,  *ロボット ,  環境 ,  定式化 ,  *計画 ,  経路探索 ,  移動 ,  *動作計画 ,  平行移動
準シソーラス用語： *ケージング ,  マニピュレーション ,  経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 環境 ,  定式化 ,  計画