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J-GLOBAL ID：200902285671648664   整理番号：09A1021180

把持・マニピュレーションにおける不静定接触力の静力学的解析-新しい定式化の提案-

Static Analysis of Indeterminate Contact Forces in Grasping and Manipulation: A New Formulation

著者 (3件)： 後藤純伸 (横浜国大) ,  前田雄介 (横浜国大) ,  槇田諭 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3A2-07  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 剛体モデルの力学特性として,接触点が増大すると,接触力が不静定となることが挙げられる。小俣らは,不静定接触力の解析をおこなっており,物体の仮想的な運動を考えることによって,各接触点に働く静止摩擦力の同時に発生できる方向には制限があることを示した。しかし,その制約には「発生可能な静止摩擦力の除外」「解析が接触点座標系に依存」という2つの大きな問題が存在した。本研究室の従来研究では,制約条件を接触点の部分集合に適用することで,前者の問題点を解決した。しかし,後者の問題は未解決であった。そこで,本研究では後者の問題を解決した新しい力学モデルを提案する。そして,解析例を示し,その有効性を明らかにする。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  操作 ,  *力 ,  静力学 ,  力学モデル ,  摩擦 ,  制約条件 ,  滑り ,  ロバスト性 ,  *ロボットフィンガ ,  *接触力 ,  静摩擦
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  静止摩擦

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持 ,  マニピュレーション ,  接触力 ,  力学的解析 ,  定式化 ,  提案