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J-GLOBAL ID：201802299079203133   整理番号：18A0994933

遠隔管理用ソフトウェアアーキテクチャおよび最急降下法による動作依存度解析を用いたモジュール動的配置

Networked Module Type Software Architecture for Tele-operator, and Dynamic Restructure of Task Flow Based on Operating Dependence Analysis

著者 (4件)： 國井康晴 (中央大学理工学部) ,  中村健一 (中央大学大学院理工学研究科) ,  星野公志 (中央大学大学院理工学研究科) ,  前田孝雄 (中央大学理工学部)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 54  号： 5  ページ： 494-500(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文において,著者らは,遠隔操作者のために,ロボット技術ミドルウェア(RTミドルウェア)に基づくネットワーク化ソフトウェアモジュールで構成された知的システムアーキテクチャを導入した。本アーキテクチャは1つのハードウェア層と2つのソフトウェア層から成る。第1ソフトウェア層は,ユーザに対してモジュールを用いたタスク設計機能を提供することができ,ユーザはシステムにおけるモジュール接続の実際の構造や管理について注意する必要はない。これは,状況に柔軟に対応することを可能にする。モジュールは互いに,データベースノードモジュール(DNM)を通して階層的・仮想的に接続されている。モジュール負荷バランスの観点から,自律的モジュール割当の方法論は,その効率的操作のために重要である。モジュールの動的配置のための最急降下法について議論した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  システムアーキテクチャ ,  *ミドルウェア ,  最急降下法 ,  モジュール構造 ,  ソフトウェアアーキテクチャ ,  *テレロボティクス
準シソーラス用語： *遠隔ロボット操作 ,  *RTミドルウェア

著者キーワード (5件)： 遠隔ロボット ,  ソフトウェアアーキテクチャ ,  可変システム構造 ,  遠隔管理 ,  RTミドルウェア

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (16件)：

• 1) 小柳栄次:災害対応ロボット,日本ロボット学会誌,34-10, 671/675 (2016)
• 2) 丸山,野口:核融合炉遠隔保守ロボットのヒューマンマシンインタフェース,日本ロボット学会誌,33-6, 416/420 (2015)
• 3) 豊田晃央:災害復旧用無線遠隔操縦ロボット,日本ロボット学会誌,34-9, 603/604 (2016)
• 4) 淺間 一:原子力発電所事故対応のための遠隔操作技術,日本ロボット学会誌,30-6, 588/591 (2012)
• 5) J.P. Grotzinger et al.: Mars Science Laboratory Mission and Science Investigation, Space Science Reviews, 170, 5/56 (2012)

タイトルに関連する用語 (4件)： ソフトウェアアーキテクチャ ,  最急降下法 ,  解析 ,  モジュール