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J-GLOBAL ID：202102249727804312   整理番号：21A0057787

小型移動群ロボットを用いた確率的面探査手法に対する領域網羅性能の実験的評価

Experimental Evaluation of Area Cover Performance for Probability-based Exploration Method using Small Swarming Robots

著者 (8件)： 松元隆磨 (中央大) ,  佐藤冬唯 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  前田孝雄 (宇宙科学研) ,  神山和人 (竹中工務店) ,  宮口幹太 (竹中工務店) ,  戸田武 (竹中工務店) ,  関光雄 (竹中工務店)
資料名： 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  (宇宙科学技術連合講演会(CD-ROM))
巻： 64th  ページ： ROMBUNNO.4K10  発行年： 2020年 
JST資料番号： S0277B  ISSN： 1884-1945  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： スウォームロボットを用いて,月や火星のような広大な領域を効率的に探索できる。しかし,問題は,座標が知られていない未知の領域でより効率的に探索するために,これらのロボットをどのように移動させるかである。本論文では,これらの問題を解決するために確率ベーススウォーム探索法を提案している。また,ロボットに実装し,それを評価することにより,この方法の有用性を示している。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *マルチロボット ,  *惑星探査 ,  確率論 ,  運用 ,  座標 ,  面積 ,  大面積
準シソーラス用語： *群知能ロボット

分類 (2件)： 宇宙・地球の科学一般  (DA01010V) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• 吉光徹雄, 久保田孝:「はやぶさ2」搭載 MINERVA-II ローバのロボット技術と小惑星表面探査 (<特集>さらなる挑戦、小惑星探査機 「はやぶさ2」), 日本機械学会誌, 122巻1213号, 26-29, 2019
• 太田順, 新井民夫:群知能ロボットシステム, 日本ロボット学会誌, Vosl.20No.5,-.487~490, 2002
• 神酒勤, 田代貴志:単純な規則に基づく群れの誘導と制御, 日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 21(0), 156-156, 2005
• 大阿久曜, 高信英明, 鈴木健司, 三浦宏文:地上型および空中制御型自動制御移動ロボットの群行動, 自動制御連合講演会講演論文集 60(0), 98-102, 2017
• 稲田喜信,時田拓明,二上将直,堀江数馬, 高信英明:生物型群制御を用いた小型飛翔体の編隊飛行シミュレーション, 宇宙航空研究開発機構研究開発報告 JAXA-RR-08-010, 1-16, 2009

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  確率 ,  探査 ,  手法 ,  実験 ,  評価