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J-GLOBAL ID：202202259239049247   整理番号：22A2870706

長距離・複雑な細径管内の検査のための複数の蠕動運動型移動ロボットによる協調制御手法の提案

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著者 (5件)： 伊藤文臣 (中央大) ,  内山航輔 (中央大) ,  佐藤広都 (中央大) ,  澤橋龍之介 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3G1-05  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,管内移動ロボットのための走行負荷低減手法として,管路の形状を考慮に入れたロボットの分散配置の設計手法を提案。
・提案手法を適応したロボットによる実験により,単一のロボットを配置することで移動できることを提示。
・また,移動が困難であった管路で,2台のロボットに制御を適応することで最大2.3倍のエネルギ効率でロボットの駆動が実現できることを提示。
・さらに,パラメータ設定した,停止の閾値においてエネルギや移動速度に関する適切値が存在することが判明し,この結果は,提案する制御手法の有用性を提示。

シソーラス用語： 距離 ,  *蠕動 ,  *移動ロボット ,  *協調制御 ,  走行 ,  減少 ,  配置 ,  長距離
準シソーラス用語： *蠕動運動 ,  負荷低減 ,  分散配置

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (7件)：

• Canadian Urban Institute, ′′KEY MESSAGES′′, in CANADIAN INFRASTRUCTURE REPORT CARD 2019, CANADA, Canadian Urban Institute, (2019), p. 10.
• A. Kakogawa, S. Ma, “An In-pipe Inspection Module with an Omnidirectional Bent-pipe Self-adaptation Mechanism using a Joint Torque Control,” In Proc. of the 2019 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Macau, China, Nov. 2019, pp. 4347-4352.
• K. Hayashi, T. Akagi, S. Dohta, W. Kobayashi, T. Shinohara, K. Kusunose, “Improvement of Pipe Holding Mechanism and Inchworm Type Flexible Pipe Inspection Robot,” International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, Vol. 9, No. 6, Jun. 2020, pp. 894-899.
• D. Guo, Z. Yuan, S. Bao,J. Yuan, S. Ma, L. Du, “Visualized Small-size Pipeline Model Building Using Multilink-articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot,” In Proc. of the 2021 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (RCAR), Xining, China, Aug. 2021, pp. 492- 497.
• M. A. Viraj, J. Muthugala, P. Palanisamy, S. M. Bhagya P. Samarakoon, S. G. Anantha Padmanabha, M. Rajesh Elara and D. Ng Terntzer, “Raptor: A Design of a Drain Inspection Robot,” Sensors, Vol. 21, No. 17, Aug. 2021, pp. 2-17.

タイトルに関連する用語 (8件)： 長距離 ,  細径 ,  検査 ,  蠕動運動 ,  移動ロボット ,  協調 ,  制御手法 ,  提案