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J-GLOBAL ID：202402272845478653   整理番号：24A1404036

配管内検査を目的とした可変外形PIGによる配管内移動機構の基礎検討

著者 (6件)： 成瀬雄太 (中央大) ,  廣本果南 (中央大) ,  大熊琉聖 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  渡邉淳一 (ピジョンホームプロダクツ) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 41st  ページ： ROMBUNNO.1G3-01  発行年： 2023年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では配管内検査のために可変外径のPIGを応用した移動機構を提案した。本研究では長くて狭い複雑な管の内部を検査することを目的としている。同類の検査ロボットには車輪ロボット,ヘビロボット,ワームロボットがある。しかしながら,これらのロボットは小型化と不十分な牽引力の点で難しさがある。本稿では,単一型可変外径のPIGを連結した移動機構の運動モデルの構築と,そのモデルの検証実験について述べた。実験結果は,最大衝撃力が152Nであり,その増加傾向が構築したモデルと一致していることを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *検査 ,  *運動機構 ,  検査ロボット ,  小型化 ,  引張力 ,  モデル ,  力 ,  *ジグ ,  内視鏡 ,  *移動機構 ,  運動モデル ,  *検査ゲージ ,  牽引力 ,  衝撃力 ,  *配管検査 ,  ロボット ,  改変

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• D. Mishra, K. K. Agrawal, A. Abbas, R. Srivastava, R.S. Yadav, “PIG [Pipe Inspection Gauge]: An Artificial Dustman for Cross Country Pipelines”, Procedia Computer Science, Vol. 152,pp. 333-340 (2019.5)
• 依田誠子, 脇部康彦, 今川幸久,“配管検査技術の紹介”,日本海水学会誌第68巻第2号,pp57-62,2014.
• A. Kakogawa and S. Ma, ′′A Multi-link In-pipe Inspection Robot Composed of Active and Passive Compliant Joints,′′ 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Las Vegas, NV, USA, 2020, pp. 6472-6478.
• S. Xiao, Z. Bing, K. Huang, Y. Huang,“Snake-like robot climbs inside different pipes,” In Proc. of 2017 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Macau, China, INSPEC Accession Number: 17651389 (2017.12)
• A.Kakogawa,S.Ma,“Design of an underactuated parallelogram crawler module for an in-pipe robot,” In Proc. of 2013 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Shenzhen, China, pp. 1324-1329, (2013.12)

タイトルに関連する用語 (5件)： 配管 ,  検査 ,  可変 ,  外形 ,  基礎