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J-GLOBAL ID：200902104261342997   整理番号：95A0694908

サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法

A Stabilizing Method of Contact Tasks on Servo-based Impedance Control.

著者 (2件)： 榊泰輔 (安川電機) ,  舘すすむ (東大 先端科学技研セ)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 13  号： 5  ページ： 659-665  発行年： 1995年07月 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットマニプレータによる接触作業時の安定性を確保するための...

シソーラス用語： サーボ制御 ,...
準シソーラス用語： 工業用ロボット

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• HOGAN, N. Impedance control part I-III. Trans. of ASME, J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1985, 107, 1-24
• 舘. 力センサを用いないダイレクト・ドライズマニピュレータのインピーダンス制御. 日本ロボット学会誌. 1989, 7, 3, 175-187
• 榊. インピーダンス制御の接触安定性についての一考察. 日本ロボット学会誌. 1994, 12, 3, 155-162
• 榊. サーボ系をベースとしたインピーダンス制御における接触安定性の改善方法. 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 1993, 1, 257-260
• 井上. マスタスレーブ・マニピュレータのインピーダンス制御の一方法. 日本ロボット学会誌. 1992, 10, 4, 64-74

タイトルに関連する用語 (3件)： サーボ系 ,  インピーダンス制御 ,  安定性