文献

J-GLOBAL ID：200902111186152415   整理番号：96A1002528

ロボットの知能化 オブザーバに基づく冗長マニピュレータの局所トルク最適化

Observer-Based Local Torque Optimization in Redundant Manipulator.

著者 (3件)： 小田尚樹 (慶応大 大学院) ,  村上俊之 (慶応大 理工) ,  大西公平 (慶応大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 62  号： 602  ページ： 3786-3792  発行年： 1996年10月 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 標記の最適化問題においては,全てのダイナミクスを必要とするた...

シソーラス用語： マニピュレータ ,...

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分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• HOLLERBACH. "Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1985, Vol.2, 1016-1021
• SUH. "Local versus Global Torque Optimization of Redundant Manipulators". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automatio. 1987
• KANG, Hee-Jun. "Joint Torque Optimization of Redundant Manipulators via the Null Space Damping Method". IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 1992, 520-525
• KHATIB, O. "A Unified Approach for Motion and Force Control of Manipulators: The Operational Space Approach". IEEE. J. Robotics and Automation. 1987, RA3, 1
• MURAKAMI, T. "Advanced Motion Control in Mechatronics-A Tutorial". IEEE. Workshop on Intelligent Motion Control. 1990, vol.1, 9-7

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  知能化 ,  オブザーバ ,  冗長マニピュレータ ,  トルク ,  最適化