文献

J-GLOBAL ID：200902214207042988   整理番号：08A0905198

双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業のハイブリッドシミュレーション

Hybrid Simulation of a Capturing a Rotating Object Task by a Dual-Arm Space Robot

著者 (4件)： 高橋遼平 (東北大 大学院工学研究科) ,  佐藤大祐 (武蔵工大 工) ,  近野敦 (東北大 大学院工学研究科) ,  内山勝 (東北大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 6  ページ： 590-598  発行年： 2008年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年の宇宙開発の進歩に伴い,大型構造物の建設や宇宙システムの保守・保全といった軌道上作業を実現する宇宙ロボット技術の開発が望まれている。双腕宇宙ロボットと作業対象物の間の6自由度の運動を提示可能である冗長9自由度モーションテーブルを用いた双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業模擬実験について記述した。軌道上作業の模擬を目的として開発したハイブリッドシミュレータ,そのシステム構成,安定性保証について説明した。衛星捕獲の際の把持部および双腕マニピュレータによる回転体の把持戦略を検討し,用いる双腕協調制御則やマニピュレータ手先のインピーダンス制御,把持作業模擬実験,把持戦略の有効性に言及した。

シソーラス用語： 宇宙ステーション ,  宇宙環境 ,  環境シミュレーション ,  *ハイブリッドシミュレーション ,  微小重力 ,  宇宙ロボット ,  *ロボットアーム ,  回転物体 ,  *把持【操作】 ,  *宇宙マニピュレータ ,  宇宙シミュレータ ,  遅れ ,  補償 ,  捕獲 ,  スピン回転 ,  制御 ,  制御則 ,  協調制御 ,  マニピュレータ ,  自由度 ,  国際宇宙ステーション ,  宇宙環境実験 ,  インピーダンス制御 ,  *冗長マニピュレータ ,  飛翔体 ,  ロボット
準シソーラス用語： 時間遅れ

分類 (1件)： 飛しょう体ぎ装  (QK04030D)

引用文献 (13件)：

• YOSHIDA, K. Dynamics, control and impedance matching for robotic capture of a non-cooperative satellite. Advanced Robotics. 2004, 18, 2, 175-198
• AGHILI, F. A Robotic Testbed for Zero-G Emulation of Spacecraft. Proc. of 2005 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2005, 1033-1040
• ROULEAU, G. Autonomous Capture of a Tumbling Satellite. Proc. of 2006 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2006, 3855-3860
• 下地. 6軸サーボ機構を用いた宇宙ロボット用シミュレータシステム. 日本ロボット学会誌. 1990, 8, 2, 144-151
• 井上. ドッキングダイナミクスシミュレータの開発. 計測自動制御学会論文集. 1992, 28, 11, 1306-1313

タイトルに関連する用語 (5件)： 腕 ,  宇宙ロボット ,  回転体 ,  把持 ,  ハイブリッドシミュレーション