文献

J-GLOBAL ID：200902224022154092   整理番号：09A0657847

回避能力評価指標AMSIPに基づく冗長マニピュレータの実時間形状最適化制御

On-line Configuration-optimizing Control of Redundant Manipulator Based on AMSIP

著者 (3件)： 見浪護 (福井大 大学院工学研究科) ,  池田桂志 (トヨタテクニカルディベロップメント) ,  ZHANG Tongxiao (福井大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 5  ページ： 546-555  発行年： 2009年06月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 冗長マニピュレータの軌道追従・障害物回避問題は,障害物に衝突しない腕形状や軌道をコンフィグレーション空間で大域的に見つける軌道計画問題と,周辺環境の変化に応じて形状を適応的に変化させるLocal Methodに大別される。回避可操作性を考慮した未知対象物加工システムに関して冗長マニピュレータの標準的形状変更能力の時間最適化が重要な技術課題であることを指摘した。この課題を解決するため,まず最適化の基準として冗長マニピュレータがハンドの目標軌道を追従しつつ形状変更する能力をスカラー値で表現するAMSIPを提案した。実時間最適化を保証する条件をリアプノフ法で示し,その有効性をシミュレーションにより確認した。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  ロボットアーム ,  形状制御 ,  形状最適化 ,  姿勢制御 ,  立体配置 ,  *軌道制御 ,  *障害物回避 ,  軌道設計 ,  *冗長マニピュレータ ,  ロボット ,  サーボ制御 ,  改変
準シソーラス用語： コンフィギュレーション ,  *軌道生成 ,  形状変化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (29件)：

• SEEREERAM, S. A Global Approach to Path Planning for Redundant Manipulators. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1995, 11, 1, 152-160
• 楊向東. ポテンシャル関数を用いるマニピュレータの衝突回避軌道計画. 日本機械学会論文集 (C編). 1994, 60, 575, 2345-2350
• SHUGEN, M. Minimum time path-tracking control of redundant manipulators. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2000. 2000, 1, 27-32
• JAMISOLA, R. S. Jr. Failure-Tolerant Path Planning for Kinematically Redundant Manipulators Anticipating Locked-Joint Failures. IEEE Transactions on Robotics. 2006, 22, 4, 603-612
• AHUACTZIN, J. M. The Kinematic Roadmap : A Motion Planning Based Global Approach for Inverse Kinematics of Redundant Robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1999, 15, 4, 653-669

タイトルに関連する用語 (6件)： 回避 ,  能力 ,  評価指標 ,  冗長マニピュレータ ,  実時間 ,  形状最適化