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J-GLOBAL ID：200902234688941248   整理番号：09A1020916

2足歩行制御のための倒立振子安定化について

On the inverted pendulum stabilization for biped walking control

著者 (8件)： 梶田秀司 (産業技術総合研) ,  森澤光晴 (産業技術総合研) ,  三浦郁奈子 (産業技術総合研) ,  金子健二 (産業技術総合研) ,  中岡慎一郎 (産業技術総合研) ,  金広文男 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  藤原清司 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2P1-01  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2足歩行ロボット制御に用いるための倒立振子の安定化制御について考察する。フットをもつ倒立振子の足首にトルク制御を施した上でPD制御を施すと深刻な接触振動を発生する。この問題は接地トルクを倒立振子の状態量の一つと考えてフィードバック制御を加えることで解消できる事を示す。最後にHRP-4Cの制御系についても述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *倒立振り子 ,  *制御 ,  トルク制御 ,  フィードバック制御 ,  制御系 ,  センサ ,  ロボット制御 ,  *安定化制御 ,  力センサ ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 2足歩行 ,  倒立振子 ,  安定化