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J-GLOBAL ID：200902246690588251   整理番号：07A0269297

人間-ロボット協調作業システムにおけるロボットのインピーダンス制御のための安定性解析

Stability Analysis for Impedance Control of Robot in Human-Robot Cooperative Task System
著者 (5件)：
TSUMUGIWA Toru

TSUMUGIWA Toru について

(Dep. of Mechanical Engineering, Doshisha Univ.)

Dep. of Mechanical Engineering, Doshisha Univ. について

, 
FUCHIKAMI Yasunori

FUCHIKAMI Yasunori について

(Mechatronics Dev. Center, Corporate Manufacturing Engineering Center, Toshiba Corp.)

Mechatronics Dev. Center, Corporate Manufacturing Engineering Center, Toshiba Corp. について

, 
KAMIYOSHI Atsushi

KAMIYOSHI Atsushi について

(Kobe Shipyard & Machinery Works, Mitsubishi Heavy Industries, LTD.)

Kobe Shipyard & Machinery Works, Mitsubishi Heavy Industries, LTD. について

, 
YOKOGAWA Ryuichi

YOKOGAWA Ryuichi について

(Dep. of Mechanical Engineering, Doshisha Univ.)

Dep. of Mechanical Engineering, Doshisha Univ. について

, 
YOSHIDA Kazunobu

YOSHIDA Kazunobu について

(Dep. of Electronic and Control Systems Engineering, Shimane Univ.)

Dep. of Electronic and Control Systems Engineering, Shimane Univ. について


資料名：
Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web)  (Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web))

Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing (Web) について


巻： 1  号： 1  ページ： 113-121 (J-STAGE)  発行年： 2007年 
JST資料番号： U0027A  ISSN： 1881-3054  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)
抄録/ポイント：
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*人間機械系

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分類 (1件)：
分類
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ロボットの運動・制御 
(IC04012J)

ロボットの運動・制御 について

引用文献 (18件)：
  • (1) Hogan, N., Controlling Impedance at the Man/Machine Interface, IEEE International Conference on Robotics and Automation, (1989), pp. 1226-1229.
  • (2) Kosuge, K. et al., Control of a man-machine system interacting with the environment, Advanced Robotics, Vol. 8, No. 4 (1994), pp. 427-441.
  • (3) Ikeura, R., Inooka, H., Variable Impedance Control of a Robot for Cooperation with a Human, IEEE International Conference on Robotics and Automation, (1995), pp. 3097-3102.
  • (4) Hirata, Y. et al., Decentralized Control of Multiple Mobile Manipulators Based on Virtual 3-D Caster Motion for Handling an Object in Cooperation with a Human, IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2003), pp. 938-943.
  • (5) Takubo, T. et al., Human-Robot Cooperative Manipulation Using a Virtual Nonholonomic Constraint, The International Journal of Robotics Research, Vol. 21, no. 5-6 (2002), pp. 541-553.
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協調作業

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インピーダンス制御

インピーダンス制御 について

, 
安定性解析

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