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J-GLOBAL ID：200902253834619277   整理番号：09A0327751

人の生活環境のための二足歩行ロボットの制御

Control of Biped Walking Robot for Human Living Environment

著者 (4件)： FUJIMOTO Yasutaka (Yokohama National Univ., Kanagawa, JPN) ,  IMAI Taichi (Yokohama National Univ., Kanagawa, JPN) ,  KAWAMURA Atsuo (Yokohama National Univ., Kanagawa, JPN) ,  ASANO Yosuke (Kisarazu National Coll. of Technol., Chiba, JPN)
資料名： IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering  (IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering)
巻： 4  号： 2  ページ： 218-230  発行年： 2009年03月 
JST資料番号： W1854A  ISSN： 1931-4973  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年,二足歩行移動ロボットの解析とその応用に関する研究が報告されている。幾つかの自律的ヒューマノイドロボットが実際に開発されている。ヒューマノイドロボットは,近い将来一般的に利用されるようになる。しかし,解決されなければならない問題が幾つかある。それは,バッテリーの有効時間(利用できる時間),周囲の環境認識などである。第1の問題は,バッテリー電源を利用する二足歩行ロボットの活動時間が短縮されることを意味する。エネルギー節約軌道を選定することにより,活動時間を延長できる。本論文は,バッテリー利用時間の拡大や環境認識の観点から,人間の生活環境に適合する二束歩行ロボットについて考察した。これらの問題は,家庭において活動するロボットにおいては重要な問題と成る。最初に,バッテリーの動作時間を拡大するため,省エネルギー型二足歩行移動の歩き方(gait)を提案した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  住環境 ,  歩行ロボット ,  二足歩行 ,  *移動ロボット ,  省エネルギー ,  法規 ,  *二次電池 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： *バッテリー ,  *ヒューマノイド ,  *ヒューマノイドロボット ,  自律移動ロボット ,  省エネルギー法 ,  生活環境 ,  二足歩行ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  エネルギー消費・省エネルギー  (LD01000B)

引用文献 (31件)：

• VUKOBRATOVIC, M. Zero-moment point-proper interpretation and new applications. Proceedings of the International Conference on Humanoids Robots, 2001. 2001, 237-244
• GOSWAMI, A. Foot-Rotation Indicator (FRI) Point : A New Gait Planning Tool to Evaluate Postural Stability of Biped Robot. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999. 1999, 47-52
• ROUSSEL, L. Generation of Energy Optimal Complete Gait Cycles for Biped Robots. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1998. 1998, 2036-2041
• YAMAGUCHI, J. Development of a bipedal humanoid robotcontrol method of whole body cooperative dynamic biped walking. Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999. 1999, 368-374
• SUGAHARA, Y. Control and experiments of a multi-purpose bipedal locomotor with parallel mechanism. Proceedings of the IEEE Internatinal Conference on Robotics and Automation, 2003. 2003, 4342-4347

タイトルに関連する用語 (3件)： 人 ,  生活環境 ,  二足歩行ロボット