文献

J-GLOBAL ID：200902296768396114   整理番号：06A0225918

非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作

Whole-body Cooperative Reaction Force Manipulation on Legged Robots with COG Jacobian involving Implicit Representation of Unactuated Coordinates

著者 (3件)： 杉原知道 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  中村仁彦 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  中村仁彦 (JST-CREST)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 24  号： 2  ページ： 222-231  発行年： 2006年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： これまで重心運動と関節の運動とを陽に関連づける重心ヤコビアン...

シソーラス用語： *歩行ロボット ,...
準シソーラス用語： 補正法

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (34件)：

• 中村仁彦. 構造変化を伴うリンク系の動力学計算法とヒューマンフィギュアの運動計算. 日本ロボット学会誌. 1998, 16, 8, 1152-1159
• 中村仁彦. 非ホロノミック系制御研究の展望. 計測と制御. 1997, 36, 6, 384-389
• 藤本康孝. 2足ロボットの床反力を考慮した安定化制御と自律的歩行パターン生成システムの提案. 電気学会産業計測制御研究会. 1996, IIC-96-20, 103-110
• VUKOBRATOVIC, M. On the Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1, 1-37
• 佐野明人. 角運動量制御による2足歩行ロボットの三次元動歩行. 計測自動制御学会論文集. 1989, 26, 4, 459-466

タイトルに関連する用語 (7件)： 自由度 ,  表現 ,  重心 ,  脚型ロボット ,  全身 ,  協調 ,  反力