特許
J-GLOBAL ID：200903000413109545

ステレオカメラによる平面検出装置

発明者：
柴山 憲文

柴山 憲文 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-192337
公開番号（公開出願番号）：特開2005-024464
出願日： 2003年07月04日
公開日（公表日）： 2005年01月27日
要約：
【課題】ステレオカメラと視野内の平面との間の相対的な位置関係を、自動的且つ高精度に検出する。【解決手段】ステレオカメラで撮像した左右の画像を水平方向に微分し(S1)、左右の微分画像をハフ平面に投影(S2)した後、左右のハフ平面データ間で照合を行ってズレ量を計算し(S3)、ズレ量と座標値とを用いて平面のパラメータを求める(S4)。これにより、ステレオカメラの視野内の地面や床面等の平面の幾何学的パラメータを自動的に求め、このパラメータにより、カメラと平面との相対的位置関係を高精度に把握することができる。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
ステレオカメラで撮像した一対の画像のデータを用い、視野内の平面と上記ステレオカメラとの間の相対的な位置関係を検出する平面検出装置であって、 上記一対の画像間の上記平面のズレ量と画像座標値との関係を、上記ステレオカメラと上記平面との間の相対的な位置関係を表す幾何学的パラメータを介した一次関係式として設定する手段と、 上記平面上の任意の2点の各々に対し、上記一対の画像間のズレ量と、このズレ量を与える上記画像座標値とを求める手段と、 上記ズレ量と上記画像座標値とを上記一次関係式に与えて上記幾何学的パラメータを求める手段と、 を備えたことを特徴とするステレオカメラによる平面検出装置。
IPC (5件)：
G01B11/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  H04N7/18
FI (5件)：
G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G06T7/00 C ,  G06T7/60 200H ,  H04N7/18 D
Fターム (53件)：
2F065AA04 ,  2F065AA24 ,  2F065AA31 ,  2F065AA51 ,  2F065BB01 ,  2F065BB05 ,  2F065BB13 ,  2F065CC40 ,  2F065DD06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065UU05 ,  5B057AA19 ,  5B057BA17 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC13 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5C054CC02 ,  5C054CD03 ,  5C054CE01 ,  5C054CH03 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054FF07 ,  5C054HA18 ,  5C054HA30 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096CA05 ,  5L096DA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA70 ,  5L096GA02
引用特許：
審査官引用 (6件)
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