特許
J-GLOBAL ID：200903005625170742

操作空間物理量算出装置及び操作空間物理量算出方法

発明者：
長阪 憲一郎

長阪 憲一郎 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-298090
公開番号（公開出願番号）：特開2007-108955
出願日： 2005年10月12日
公開日（公表日）： 2007年04月26日
要約：
【課題】 1つの操作空間が構造物の複数点の位置及び姿勢に関わる場合でも、順動力学演算により効率よく操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を得る。【解決手段】 順動力学演算をイナーシャ情報算出、速度情報算出、力情報算出、加速度情報算出の4過程に分解する。イナーシャ情報はリンク構造体の姿勢が変化しなければ変わらないので、最初に一度だけ算出する。速度情報はバイアス加速度算出時にのみ算出する。力情報は、力の作用点と規定を結ぶ経路上のリンクに関してのみ算出する。加速度情報は、起点から加速度算出を行なうリンクに向かって算出し、既に加速度算出が行なわれた点を起点として、加速度算出を行なう点に向かって加速度算出を追加する。【選択図】 図10
請求項（抜粋）：
複数の剛体が連なって構成されるリンク構造物に作用する力と加速度の関係を記述する操作空間における物理量を算出する操作空間物理量算出装置であって、 前記リンク構造物の力学モデルと、前記リンク構造物に作用する力情報に基づいて前記リンク構造物の各点に発生する加速度を得るための順動力学演算を実行する順動力学演算手段と、 前記リンク構造物の力学モデルを用いて前記順動力学演算手段による順動力学演算を実行させることにより、操作空間慣性逆行列及び操作空間バイアス加速度を求める操作空間物理量算出手段と、 を具備することを特徴とする操作空間物理量算出装置。
IPC (2件)：
G06F 19/00 ,  G06F 17/50
FI (3件)：
G06F19/00 110 ,  G06F17/50 612G ,  G06F17/50 680Z
Fターム (8件)：
3C007CS08 ,  3C007LS20 ,  3C007LU06 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  5B046AA00 ,  5B046JA07
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (3件)

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