車線追従装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：和泉良彦 , 小林茂
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-404093
公開番号（公開出願番号）：特開2005-162015
出願日： 2003年12月03日
公開日（公表日）： 2005年06月23日
要約：

【課題】目標ラインから逸脱しない車線追従制御を確保しながら、車線変更時におけるドライバーの操作性の向上と外乱影響の抑制を両立させる車線追従装置を提供する。【解決手段】車線変更判断手段24からの出力に基づいて、車線変更判断時は車線変更先の車線内に目標ラインを再設定する目標ライン切替手段25を備え、制御ゲイン設定手段26は、車線変更判断手段24による車線変更判断時には、車線偏差量が大きいほどゲインを増大させる通常走行時制御ゲインに代え、少なくとも車線変更側方向は車線偏差量が大きくなってもゲインの増大を抑えた車線変更時制御ゲインを設定し、目標ライン切替手段25により目標ラインが切り替えられた場合には、その時の自車位置での制御ゲインがピークとなり、かつ、車線偏差量が大きくなってもゲインの増大を抑えた車線変更時制御ゲインを設定する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

操舵力伝達系に設けられ、操舵トルクもしくは操舵反力トルクを与える自動操舵アクチュエータと、前方道路のレーンマークに基づいて車線状態を検出する車線情報検出手段と、前記車線情報検出手段からの出力に基づいて、走行車線内に制御目標となる目標ラインを設定する目標ライン設定手段と、前記目標ライン設定手段により設定された目標ラインと自車の走行ラインとの車幅方向の偏差量である車線偏差量を演算する車線偏差量演算手段と、自車が車線変更をするときであると判断する車線変更判断手段と、前記車線変更判断手段による車線変更判断時には、車線偏差量が大きいほどゲインを増大させる通常走行時制御ゲインに代え、少なくとも車線変更側方向は車線偏差量が大きくなってもゲインの増大を抑えた車線変更時制御ゲインを設定する制御ゲイン設定手段と、車線追従制御時、設定された前記目標ラインに自車を追従させる制御指令を前記自動操舵アクチュエータに対し出力する車線追従制御手段とを備えた車線追従装置において、前記車線変更判断手段からの出力に基づいて、車線変更判断時は車線変更先の車線内に目標ラインを再設定する目標ライン切替手段を備え、前記制御ゲイン設定手段は、前記目標ライン切替手段により目標ラインが切り替えられた場合には、その時の自車位置での制御ゲインがピークとなり、かつ、前記車線偏差量が大きくなってもゲインの増大を抑えた車線変更時制御ゲインを設定することを特徴とする車線追従装置。

IPC (4件)：

B62D6/00 , B60R21/00 , B62D5/04 , G08G1/16

FI (6件)：

B62D6/00 , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , B60R21/00 628E , B62D5/04 , G08G1/16 C

Fターム (34件)：

3D032CC04 , 3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA15 , 3D032DA16 , 3D032DA23 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DD06 , 3D032DD17 , 3D032EC24 , 3D032EC34 , 3D032GG01 , 3D033CA01 , 3D033CA13 , 3D033CA16 , 3D033CA17 , 3D033CA28 , 3D033CA29 , 3D232CC04 , 3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA15 , 3D232DA16 , 3D232DA23 , 3D232DA84 , 3D232DA88 , 3D232DD06 , 3D232DD17 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180FF27 , 5H180LL04 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (1件)

車線追従装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-226159 出願人：日産自動車株式会社

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